Pixhawk飛控,裝機/調試...

supertoby

kris000 發表於 2014年9月5日 04:12 AM
PIXHACK沒內置羅盤??
那原本可用兩顆羅盤的不就剩一顆了.

问了带内置罗盘,如果接了GPS带罗盘的的可以用外置罗盘

spacecraft

k大你好喲！
至今小弟的六軸換上pixhawk2.43後仍在起飛時機頭上揚非常嚴重，甚至聽你話將pitch壓住搖桿到底，
油門一加還是翹頭，其實小弟只有休閑時間緩慢的進行著，版上也常來看看消息卡在這已經一陣子了，
是否建議小弟逐步檢測看那邊出錯，6顆skywalker均已燒blheli，燒完沒留接頭若要檢測還真要拆除在重
焊一次接點！！

kris000

spacecraft 發表於 2014年9月6日 05:56 PM
k大你好喲！
至今小弟的六軸換上pixhawk2.43後仍在起飛時機頭上揚非常嚴重，甚至聽你話將pitch壓住搖桿到底 ...

ACC校準/電變油門校準/遙控器校準/機架型式設定/馬達1~6的位置/轉向/槳...都有確實校準/檢查嗎?

RC?_TRIM的值是否合理?

是否曾經解鎖超過15秒,而進入自動微調而不自知?

安裝固件前是否有將EEPROM內容清除?

如果以上有懷疑,則一一檢查並重做.


若有刷BLHELI,是否6顆BLHELI中有一顆誤設為閉環模式(closed loop mode).
檢查方法...
1.拆槳.
2.機子放平以自穩模式加油門讓馬達轉(油門約30~40%).
3.小心的用手抓馬達外殼並觀察力道.
  正常情況馬達會降轉甚至被抓停,如果是closed loop則馬達抓不會停,且會發出更大的力道來抵抗外力讓轉速維持不變.

twwcom

k大 您好
1.今天測試 V3.3 版,發現 Position Hold 模式 左右的時候 有時可以定住, 有時就飄走（害我以為又遇到羅盤干擾） ,附上log 幫我看一下   現在又要刷機 V3.2R7 版   

2. 我每次起飛後 往前往後 左右 都會掉高度很多 放開後才會回來 ,用定高或是GPS的方式 （油門在一半）,這個部分要調整PID的哪個部分 ,  

3.我用之前自動調參後PID 值降一點, 發現他好像沒有以前您建議 Stabilize P(Roll/Pitch/Yaw)都3.2
Rate(Roll/Pitch)的P及I都設0.085  穩定 ,   麻煩K  大 建議一下 PID  

kris000

twwcom 發表於 2014年9月7日 07:38 PM
k大 您好
1.今天測試 V3.3 版,發現 Position Hold 模式 左右的時候 有時可以定住, 有時就飄走（害我以為又 ...

1.log沒什麼奇怪地方,只是飛快的時候震動相當大,此時伴隨GPS的HDOP在1.5~2.4米之間跳,定位效果不會很好,但飛慢的時候震動又非常小(是否有裝什麼減震裝置?).

Position Hold本來就會慣性滑行,FPV很好用,飛起來不像Loiter哦!
要煞車快一點可調整PHLD_BREAK 參數,但調這個不如直接用Loiter了.


2.看OSD的高度是否真的降,如果顯示高度真的降,則是動力問題,可嘗試拉高Throttle_Rate值,以0.5慢慢拉,一次拉太多空中直接翻車,Throttle_Accel的P調到0.7,I調到1.4,如果調這個沒用,則馬達餘力不足,減重或換更大動力.

如果OSD顯示高度沒變,但眼睛看到機子降低(且排除視角誤判),則氣壓計海棉用大一點,或飛控旁邊擺些東西試試,因為高速向前飛行會在機子旁形成低壓,氣壓計高度值增加,所以PIX做出降高的修正.
這個現象在3.2版之後已有補償改善,但要完全不掉高是不太可能.


3.同上,動力有關參數調整試試.

cad4777

kris000 發表於 2014年8月7日 03:07 AM
中文翻譯部份trance2000大正在趕工中,應該快了.
到時Mission Planner連線後會自動更新為繁體中文.

k大請問一,我PIX用LEA-6H GPS(有上電沒動PIX在戶外,GPS收7顆以上,GPS沒刷)現實位置,在MP裡GOOGIE地圖顯示的4軸機位置,以比例算約差10米-15米,要如何修正?
問二,電流模組(有支援6S)要如何設定?? 我"土法練鋼"沒一個設定是正確的,OSD顯然電壓,跟電池都不同,我電池