Pixhawk飛控,裝機/調試...

unlce-uno

又要煩請K大診斷一下     新組裝的380軸距空拍機今天發生的怪現象....這幾天一直在調適到底是要用哪個動力配置，飛第一電(3S搭1045槳）時一切正常....換上第2電（4S配9450槳）...起飛後切到Loiter模式打算用手去摸一下腳架檢查一下機身震動，這時飛機一下子突然掉高度，補推了一下油門後飛機停住後..一下子突然又竄高..馬上切到自穩後手動降落....落地後看了一下，在解鎖升空試看看.....切到Poshold模式也是一樣掉高又竄高....感覺不對趕緊切到自穩手動降落
回來看了一下LOG檔的ACC Z-X-Y等震動....發現都很低（昨天將飛控減震板更換了D15的減震球是看看是否能讓ACC Z-X-Y震動在小一點），爬文過K大說過ACC Z-X-Y震動太低也是不行的，以我的狀況真是這樣的情況嗎？
現在PDI值都是飛默認值沒去調整...在Loiter，Poshold模式下平飛高度掉的滿多的，
.....附上log檔....煩請K大能撥空幫我診斷一下....還有建議的PDI調整...感恩

冰心

請問K大跟各位前輩，有人有人遇過pixhawk不能解鎖是因為compass variance的?

小弟APM用熟了但第一次用pixhawk，四顆馬達測試都能轉該做的也都做了，不過奇怪的是GPS offset怎麼轉六個面都沒辦法轉到正負150內，爬文有可能是什麼電磁影響的，不過應該沒這麼雖吧，雖然確實是這ˋ麼雖，不過就差一步了，每次最後一步都搞最久...
我pixhawk箭頭方向跟GPS箭頭方向都一樣往前，但在轉的時候，網路的影片有些兩個繞圈的點是相反對立的，有些事兩個繞圈的點是左右一樣的，到底哪個才是正確??

冰心

就算我GPS 3D fix後，preflight全部都通過，GPS也都驗證過後，還是一樣不能解鎖，天阿，已經全部通過了，到底還有什麼隱藏關卡...

kris000

unlce-uno 發表於 2016年10月27日 09:08 PM
又要煩請K大診斷一下     新組裝的380軸距空拍機今天發生的怪現象....這幾天一直在調適到底是要用哪個動力 ...

打舵造成劇烈修正,震動跟著放大影響到ACC,飛控誤以為高度有變化而做出高度補償.


超調(PID太高)+震動(機架太軟或槳)造成的.

kris000

冰心 發表於 2016年10月29日 08:07 PM
就算我GPS 3D fix後，preflight全部都通過，GPS也都驗證過後，還是一樣不能解鎖，天阿，已經全部通過了，到 ...

暫關電子圍籬/地面站數傳失控保護(如果有開的話).
並把ARMING_CHECK一個一個關掉做測試,看看問題是出在那個地方.

Pixhawk當自檢通過且待命時會發出一個聲音(答.啦.啦),如果沒有這個聲音是無法解鎖的.

kris000

冰心 發表於 2016年10月29日 07:45 PM
請問K大跟各位前輩，有人有人遇過pixhawk不能解鎖是因為compass variance的?

小弟APM用熟了但第一次用pixh ...

羅盤變動通常是受外界干擾,例如靠近18650電池/電腦螢幕/磁性/...
或是插USB做羅盤校準,當接上電池要飛的時候因電源模組供應電壓與USB有差異,導致羅盤偏轉一個角度,常發生在刪除電源管理晶片的副廠飛控.
此時採用數傳來校準(就是插著主電池而非USB)有很大機率會正常.