Pixhawk飛控,裝機/調試...

minlen

K大：
  小弟清明飛的時候，要降落時，從懸停模式切換定高時突然機體翻了將近90度又修正回來。（感覺似乎是在切換模式之前發生，但剛好換成定高修正回來） 麻煩幫忙看下log檔看是否有異常。我是450 x8  起飛2.3kg～～
thx

borjang

kris000 發表於 2016年1月19日 11:11 PM
沒那麼嚴重才對,我的18650離Pixhawk也只有5CM,就在Pixhawk下方,校正時一定要裝上18650.
或先把18650取下 ...

k 大你好：

小弟我也遇到了 18650 干擾羅盤的問題，我是用 18650BD  6s4p 電池。

狀況是若是插 usb 線連飛控，則 pixhawk 可以解鎖，連 MP 也顯示機頭方向正確（但此時電池也在飛控下方約 6 公分，只是沒插上供電給整個機子）。
但是若改用 18650 6s4p 電池供電給機子， pixhawk 飛控就會一直閃黃燈，不給解鎖，連進 MP 看會顯示 「Bad Compass health」，機頭方向也整個不對。然後試個十來次會有一次飛控會可以解鎖，所以應該是 18650 電池干擾無誤。

但這實在讓我感到很奇怪，所以 18650 電池是在供電時才會干擾羅盤？
而且印象中我使用 AC 3.2.1 版時，好像不會干擾這麼嚴重啊（真的是印象中…），當我把飛控昇級到 AC 3.3.3 版後重做所有校正時，就發生很嚴重的干擾了（更新版本會這樣嗎？）。

我也試著在裝著電池（不供電）的情況下插 usb 線重做羅盤校正，得出來的值看起來也挺正常的，但是一改用 18650 電池供電，就又馬上顯示「Bad Compass health」了 >_<

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剛剛爬文，看到 k 大有說羅盤測出來的值有超過 +/-300 就代表有嚴重的磁干擾，我看內建羅盤的 z 值 "364"  已經超標太多了，真的只能把飛控架高來解決了嗎 @@

borjang

borjang 發表於 2016年6月13日 04:32 PM
k 大你好：

小弟我也遇到了 18650 干擾羅盤的問題，我是用 18650BD  6s4p 電池。

太神奇了  我竟然找到問題的答案了 ！！！！

由於我一直覺的很奇怪，如果是 18650 電池干擾，不應該插 usb 線時，飛控一樣可以自檢通過可以解鎖，因為 18650 電池就在下方 6 公分處，若有干擾應該也解不了鎖才是啊 ~

但是真的用  18650 電池供電時，就真的飛控會閃黃燈，會解不了鎖。

小弟我想了想，也反覆的測試了幾個可能的原因，包含重刷其他版本的韌體，一樣都是不行。

最後，我把原因指到了 power module 上，會不會是 power module 供電有問題呢？因為 usb 供電就一切正常，改用電池透過 power module 就會自檢失敗。（可惜我現在身上沒有  LIPO 電池，不然就可以更快排除是 18650 干擾的問題。）

最後，我把接在 pixhawk 飛控上，透過飛控供電的其中一個設備拔掉（*註），再重新用 18650 電池上電，果然就一切正常了；之後再反覆重新上電了十數次，飛控都可以正常啟動，連進 MP 看也沒有 「bad compass health 」的問題出現，所以真的確定是 power module 的問題。

我猜想是 power module 供電超過負荷，所以 pixhawk 在啟動的時候，有很大的機會電壓供應不穩，導致內建羅盤啟動失敗，所以和外接羅盤不一致，導致出現「bad compass health」。


*註：這個小設備是接在飛控和 Frsky X8R 接收之間，可以傳一些資料到控的螢幕上，其實可有可無，所以拔掉也沒太大影響。

kris000

minlen 發表於 2016年6月12日 11:24 PM
K大：
  小弟清明飛的時候，要降落時，從懸停模式切換定高時突然機體翻了將近90度又修正回來。（感覺似乎是 ...

看不出有什麼問題,猜測是操作嚇一跳而已.
Loiter模式打舵比較緩和,所以會打比較用力,如果此時機子正往前飛,就瞬間切到定高(除了高度,其它舵會變靈敏)並立刻放開舵,機子會晃相當大,看起來像要翻掉,所以由Loiter切回定高或自穩最好等機子比較平穩且舵中立才切.



如果可以的話...
1.PID最好再調一下,因為目前跟隨滯後但PI看似無法再加大(會超調),嘗試漸漸增加D值去把PI加大,讓DesRoll/Roll及DesPitch/Pitch再靠近而不出現分岔.
2.電流計有問題,這台機子不可能秏電80W而已,由電池壓降來看,電流應該不小.

kris000

u3350829 發表於 2016年6月12日 10:30 PM
之前在另外一棟樓說要分享PixRacer相關心得的，加上有好幾位
私信來詢問，還是先簡單寫一下在下拖稿的原因( ...

我目前Pixracer是用Pix-Mini廠商改過的硬體版本,但我刷V3.3.4(MP顯示V3.3.3)這個版本是有問題的,會永遠出現Bad gyro health而無法校準ACC及Compass,要用
http://firmware.ardupilot.org/Copter/2016-06/2016-06-01-22:06/
這個版本(這幾天新的版本尚未測試).

目前 ESC校準/數傳/藍牙/安全開關/RSSI/三顆羅盤 都很正常,RGB LED及Oneshot我沒試.

ACRO模式試起來還OK,可能我飛直升機的,越靈敏就越靈活,如果不習慣可採用半手動,讓PixRacer顧Pitch/Roll其中之一,我的參數(可以翻的).
ACRO_TRAINER=1 (純手動)
ACRO_EXPO=0.5(極快)
ACRO_RP_P=10(極快)

RC_FEEL_RP=100(極快)

kris000

Pixracer雖然叫Pixhawk V4,但它並不是Pixhawk的升級版哦!Pixhawk的升級版叫Pixhawk V3(這個專案尚在進行中,目前還沒上市).

Pixracer實際上是Pixhawk的精簡版,官方售價也只有Pixhawk的一半(Pixhawk=US$199,PixRacer=US$99).

Pixracer是定位在小機子用,因為它的PWM輸出只有6個(Pixhawk有14個),最大支援到六軸,如果只裝四軸則有2個PWM可自行利用(快門或RC穿透之類...),若裝六軸則PWM全佔滿,內建羅盤有2顆(MPU9250內建&HMC5983),加上外掛羅盤在MP會看到3顆羅盤.


好處是輕巧且便宜,玩小機子的人比較適合,如果不使用定高/定位這些高級功能可以不做避震,直接鎖在中心板的柱子上,如果要PosHold/RTL...這些,務必要減震.