Pixhawk飛控,裝機/調試...

twwcom

k大
我已經修改 EKF_CHECK_THRESH=0.6  怕改天又遇到一樣的問題時 自降  ,
如果加上SONAR（又可以把之前拿出來裝了）  有Terrain Following 功能   
不知道這樣會不會安全一點   以免自降時 下面有人

kris000

twwcom 發表於 2014年8月29日 10:40 PM
k大
我已經修改 EKF_CHECK_THRESH=0.6  怕改天又遇到一樣的問題時 自降  ,
如果加上SONAR（又可以把之前 ...

我是沒去改那個預設值0.6啦! 我認為導航系統一旦故障而無法被信任,自降可能是比較好的選擇.
自降若有SONAR會偵測下方物體,確實會比較安全點.
如果不想自降,當OSD畫面出現警告時,取回控制權再切到定高想辦法把機子飛回來.


Pixhawk自3.2版就有Terrain Following,但Terrain Following跟自主避障是屬3.3版的開發.
所以目前的3.2版Terrain Following(地形跟踪)已有運作但還沒加到飛行上.


Terrain Following原理是這樣的...
地面站會把機子所在位置的地貌資料透過Mavlink傳到Pixhawk,而Pixhawk收到後會儲存在SD卡內建立地形資料庫,當下次經過那個地方就會比對地形資料自動調整飛行高度,這樣RTL/FPV/AUTO/LOITER/...就不會去撞山,透過編輯資料庫的方式描述建築物,則能自動繞開大樓之類的.

cad4777

請教各位大大  問題一 我的遙控器是futaba小九,用ppm模式教飛線接非凡433(發射天線是771),接收獨立供電2條線接在第8動,在pix做行程校正時,不動遙控可以看到,最後一位數字會跳動,請問能改善嗎?
問題二 pix模式如何設6種?  我小九,在pix做行程校正時,能看到5動3段*6動2段混動,6種動作有效,但是在PIX模式裡只有5動3段有效,請問要如何設定??

twwcom

kris000 發表於 2014年8月30日 01:55 AM
我是沒去改那個預設值0.6啦! 我認為導航系統一旦故障而無法被信任,自降可能是比較好的選擇.
自降若有SONA ...

k大
今天測試 v3.2 r5版  （ 這場地附近 真是干擾源很多  小弟也是沒辦法     ）
起飛用loiter 模式 才起飛而已, 結果又中了 , 回來看log 檔案  發現 又是羅盤都被干擾

1.請教您 我看OSD 螢幕沒有出現警告    是否是我的OSD韌體 太舊的關係 我用2.0 , 刷了2.4有些符號沒顯示 但是參數看的到  不過也不支援新的功能顯示  但是有作用 ,哪裡可以下載 新的OSD 韌體

2.還沒起飛前 如果被干擾  OSD 的部份 也沒特別顯示 , 是不是一定要起飛才知道 ,

3. EKF_CHECK_THRESH 有問題, 他跳到 LAND(自降), 會漂走 , 我覺得已經失控 但是沒感覺LAND(自降), 所以我只能快速切到定高 讓他掉下來  高度不高 大約 3-5米  損失一支槳

4.這兩天再來刷 v3.3 等假日再測試 , 刷新的韌體 是不是都要重新 校正羅盤 遙控器  從頭開始比較好
直接刷韌體後 原本的設定值都在   原廠的板子 需要像以前 APM  一樣都要清除乾淨 再刷？

ps: 這樣也讓我學到 真的要把基本控機練習好  有問就切 定高模式   

kris000

cad4777 發表於 2014年8月31日 07:35 PM
請教各位大大  問題一 我的遙控器是futaba小九,用ppm模式教飛線接非凡433(發射天線是771),接收獨立供電2條 ...

1.通常PWM在+-1都屬合理,例如大部份是1523(跳動範圍1522~1524),如果範圍很大且頻繁,降功率吧!
  非凡我是用0.8W,只要超過0.8W會開始抖舵,如果超過1.2W開始亂舵.
  其實433Mhz用0.8W就可超過10公里,已夠大部份人用了.

2.混控理解不對,可找找網路文章或影片.
https://www.youtube.com/watch?v=HSXuGj4XICQ

kris000

twwcom 發表於 2014年8月31日 10:05 PM
k大
今天測試 v3.2 r5版  （ 這場地附近 真是干擾源很多  小弟也是沒辦法     ）
起飛用loiter 模 ...

1.針對3.2以上版本的MinimOSD還沒出來,目前只能用MinimOSD extra 2.4,畫面只顯示FAIL SAFE+模式為Land,須自己判斷,符號沒出來是字型刷沒成功.

2.要Armed才有作用.
但也要注意是否外置羅盤本身就有問題,我一顆外置羅盤就有問題.


3.沒有羅盤也沒有GPS的Land,差不多就這樣而已啦! 邊漂邊降高度.
這時候切回定高還是很好飛的,可能我平時習慣用定高吧! FPV用定高才好飛,機子能表現慣性及滑行,不會被GPS綁著,我玩航點或是飛累了才依賴GPS.


4.測試版很難說的...有時候一天好幾個版本(傳上去馬上有人bug report...).
  所以我是每次重校羅盤及ACC,但沒有做ERASE,我是用比對參數功能大致看一下而已.


要練定高其實很簡單.
先用GPS模式上去看看環境,記住返航的地標,高度不要太低,保持50米以上.
進到定高模式後,右手放開,只用左手操作(日本手),只要保持一個速度前進就不會感覺亂飄,當成固定翼來飛,很快就會適應螢幕,如果要停下來就切Loiter,如果沒切Loiter剛開始練的人馬上會感覺迷向.