Pixhawk飛控,裝機/調試...

Jing.Geocacher

sazz211 發表於 2016年6月5日 02:47 PM
請問PIXHAWK 解鎖後~飛行模式只能切換~STABILIZE 與ALTHOLT可能原因是什麼?
未解鎖時在地靣站查看6種模式皆 ...

你的 GPS 可能還沒定位完成?
有些飛行模式必需要 GPS 定位完成之後才能使用。

kris000

sazz211 發表於 2016年6月5日 02:47 PM
請問PIXHAWK 解鎖後~飛行模式只能切換~STABILIZE 與ALTHOLT可能原因是什麼?
未解鎖時在地靣站查看6種模式皆 ...

羅盤嫌疑比較大!
可以先把外部羅盤那條I2C接頭拔掉,重做羅盤校正再去試.
如果仍然一樣,內建羅盤有問題(或設置不當).

如果己改善,則檢查外置羅盤方向是否錯了(或該羅盤有問題).

sazz211

感謝~k大 .j大.u大的熱心回覆~確實是羅盤問題,應該是內置羅盤出狀況或是干擾問題?(有測試將外置羅盤線拆除,羅盤校正後地面站EKF一樣變紅色 ),昨晚從另一台apm拆gps裝機測試~狀況依然時好時壞,地面站EKF有時會變黃色~今天早上飛行時測試已經可開懸停,
(另發現未解鎖將機放於地上時,查看地面站EKF的值會一值跳動,粉奇怪...) 如是內置羅盤故障,該飛控板還有救嗎?

kris000

sazz211 發表於 2016年6月6日 09:58 AM
感謝~k大 .j大.u大的熱心回覆~確實是羅盤問題,應該是內置羅盤出狀況或是干擾問題?(有測試將外置羅盤線拆除, ...

EKF內的COMPASS當機子不動仍會小幅跳動(0~0.3之間),如果把機子拿起來轉動不會高於0.5,如果是黃色(>0.5)表示有問題,紅色(>0.8)問題就更大了.

要確定是不是磁干擾(尤其是18650電池),可以把飛控由機上拆下僅插USB,如果有改善就是機上的裝備干擾,如果仍然一樣...那恐怕是板子上的HMC5983羅盤有問題,需要維修了!

sazz211

kris000 發表於 2016年6月6日 10:30 PM
EKF內的COMPASS當機子不動仍會小幅跳動(0~0.3之間),如果把機子拿起來轉動不會高於0.5,如果是黃色(>0.5)表 ...

感謝~K大的回覆~我沒用18650的電池,但我是將飛控安裝在380的小機子內,因內部空間很小,連避震都無法放,只能用泡棉貼固定飛控,今天再將飛控拆出測試是否有干擾~謝謝你~RC TW有你真好~

u3350829

之前在另外一棟樓說要分享PixRacer相關心得的，加上有
好幾位私信來詢問，還是先簡單寫一下在下拖稿的原因
(藉口?XD)目前的PixRacer雖然是第一顆可以同時支援PX4
和Ardupilot兩種韌體的飛控，但很可惜的兩邊的韌體目前
都有問題...
也就是這原因所以在下才沒把整理好的心得post上來避免
有人跳坑引發更多問題;;;
如果還是有人執意要跳...那在下就簡單寫一下兩大韌體的
差異：
PX4方面目前算是對Pixracer支援度較為完整，大致上比
較不容易遇到什麼無解的問題，但是有個比較嚴重的issue
就是用ACRO mode下去飛(完全無自穩介入)飛起來就是
一整個奇怪，而有飛控介入自穩的其他mode則是很ok，
對在下來說這是對韌體信任度上的最大負面因素，所以
PX4韌體直接就沒有繼續測試了.
Ardupilot方面則是牛步前進中，官方推出第一版支援
Pixracer的韌體v3.3.4老實說根本是跛腳...連ESC校正
功能都不能用更不要說第二羅盤和Wifi數傳等等，而
目前Beta中的3.4RC1大致已經有初步完整的樣子，最
少Wifi數傳可以用所有設定/校正功能也都正常work，
不過問題依舊是有:Safty開關不正常/飛控RGB LED不
顯示/RSSI永遠是0....等等，即便是master分支最新的
code也是沒有修正多少，不過這些小issue不看的話飛
起來倒是非常的順暢不僅跟原來Pixhawk沒差別，而且
因為有對Oneshot電變最佳化在飛ACRO mode就能進入
零的領域(誤)XD
總之對於一般user來說Pixracer的軟體部份還是不夠成
熟，最少再等個半年看會不會比較好，真的想現在嘗
鮮不怕炸雞不怕一堆issue的，那倒是可以去AUAV官網
訂一顆來玩，這邊順便提一下Pixracer請買正版！每片
正版Pixracer官方都有紀錄且對於clone版本不提供任何
協助(目前你在相關論壇和AP discuss等地方都是AUAV
研發人員在回應)，加上目前軟體本來就不全了你用
Clone版風險不只是倍增而已，省那一張多小朋友的錢
實在不值得;;;


這邊提供在下自己編譯的3.4dev韌體:
ArduCopter-v4.zip (609.8 KB, 下載次數: 294)

2016年6月12日 10:10 PM 上傳

點擊文件名下載附件

這主要是挑最新master分支的code(所有plane的修正
都沒上,飛機請勿使用)在自己修正RGB LED等功能的
版本，當然...在下沒有K大專業一切都是土法煉鋼來
的，要使用請自負風險，在下只有完整飛幾趟這樣
的飛行不算啥完整測試;;;


對了! 為了對應3.4dev韌體你得先把MP升級到最新
測試版(關於那頁有按鈕可以點)，不然你連上Pixracer
後參數會錯亂無法使用.

另外原廠Pixracer沒有附Case，官方提供的Case設
計檔在下覺的複雜又不好用，所幸國外有好心玩家
提供這個:
Case
自己找一般3D pinter代工列印出來大概50NT就可
以打死，然後自己鑽兩個小洞放兩根6mm長的導
光條就完成了.

其他資料除了AUAV官網有說明書可以下載外也可
以到:
RCgroups
這邊來查找(當然全英文),其他的就等哪天Pixracer
比較成熟完整再寫吧!XD