Pixhawk飛控,裝機/調試...

kris000

唛哥 發表於 2016年5月24日 02:01 PM
感谢K大指点。想再请教：
1、PILOT_VELZ_MAX通常每次加减多少合适？我的这项参数最大值怎么是500而不是800 ...

PILOT_VELZ_MAX要在全部參數頁才能設800(其實1000也行),這個是每秒最大的垂直速度,如果500就是1秒5米,該設多少是看個人習慣及軸機,例如想要很快的下降,假設1秒20米,想也知道辦不到,除非自由落體,所以動手去調適吧! 唯有動手調才會進步.

18650GA是10A沒錯,7P就是持續70A(瞬間140A),只要機子停懸電流在70A/2=35A以下(使用持續電流的一半,並留一半的餘量)就能符合使用,多軸不會突然需要好幾倍電流,除非機子出了大問題(短路/錯亂亂飛/..之類必摔情況),此時哭都來不及了,還管電池能不能提供更大電流!


效率很高的機子不適合自動調參,且六軸本身自律性足夠,不需要那麼大的D值,建議把Rate_Pit&RLL_D改為0.003,把P&I由0.09開始往上試(用控的旋鈕),如果找不到滿意的則D增加0.001再重覆P&I的步驟.

Pixhawk的固件版本也最好升級到V3.3正式版.

kris000

冰心 發表於 2016年5月23日 10:31 PM
小弟不才，沒能第一時間瞭解K大您的意思，您說飛控不會用到那2個channel,不懂是哪兩個channel,飛控一定要 ...

雲台的roll/pitch並不是飛控的roll&pitch喔!

雲台的Roll對應遙控器一顆旋鈕,假設旋鈕對應到CH6,那CH6就是用來控制雲台的Roll,其它類推.

冰心

kris000 發表於 2016年5月24日 09:26 PM
雲台的roll/pitch並不是飛控的roll&pitch喔!

雲台的Roll對應遙控器一顆旋鈕,假設旋鈕對應到CH6,那CH6就 ...

瞭解了，就是要佔接受2個channel,看來如果要用apm的第7，8動功能，接受要買9動以上了......

唛哥

kris000 發表於 2016年5月24日 09:23 PM
PILOT_VELZ_MAX要在全部參數頁才能設800(其實1000也行),這個是每秒最大的垂直速度,如果500就是1秒5米,該 ...

受教了。我将按照K大的建议继续改进。以后遇到其它问题再来向您请益。非常感谢！

唛哥

kris000 發表於 2016年5月23日 09:10 PM
油門不夠跟手...是指推油門爬升慢半拍,收油門也降太慢,感到反應遲鈍??嘗試增加PILOT_VELZ_MAX(預設250,最 ...

最近几天下雨，没能继续试飞。又反复看了几遍大大的回复，您说“目前飛20分鐘用掉12000mAh,表示半小時要18000mAh”，而我目前用的电池是22000mAh，应该足够支持半小时呀。是否可以认为：目前这台机子即便不做任何改变也能够飞半小时？之前只飞了20分钟是由于电量没用足就降落的缘故？
烦请K大再为解惑。谢谢！

冰心

請教K大，APM在低空飛行時用position hold，高度會正負大約10公分(目測)，但高空不會，約正負兩公分而已。

若APM裝了超聲波，低空高度穩定度可以改善嗎? 謝謝K大