Pixhawk飛控,裝機/調試...

唛哥

本人新手，在该论坛泡了几个月，在两栋高楼上来回爬了很多遍，对K大等各位前辈十分敬佩。
上月新组一台6轴930，含负载总重7030g，现已试飞过几次，基本平稳。现有两点疑惑：
1、油门不够跟手；
2、设计续航时间30分钟以上，但实际最多飞20分钟。
机器配置如下：
自组铝方管伞折机架（6轴，轴距930mm）
好盈乐天pro 40A电调
大疆U4216电机+17"折叠桨
雷迅pixhawk飞控
小蚁相机+2轴无刷云台
25c酷点22000mAH电池
空机重3460g（不含电池），电池重量2670g，负载重量900g，共7030g

附上最后一次试飞的日志，请大大帮忙分析一下，什么地方需要改进和优化，及是否有望续航超过30分钟？先谢了！
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2016年5月23日 11:24 AM 上傳

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冰心

關於普通的2軸雲台，想請教K大，雲台的控制板，有兩條線要接到接收的roll跟pitch，但是接收的roll跟pitch已經接到飛控的input，是不是可以用一對二的線，將接收的roll跟pitch分別給飛控的input跟雲台呢?

謝謝K大

kris000

唛哥 發表於 2016年5月23日 11:25 AM
本人新手，在该论坛泡了几个月，在两栋高楼上来回爬了很多遍，对K大等各位前辈十分敬佩。
上月新组一台6轴9 ...

油門不夠跟手...是指推油門爬升慢半拍,收油門也降太慢,感到反應遲鈍??嘗試增加PILOT_VELZ_MAX(預設250,最大800),但要注意! 若調太高當油門收到底會產生搖晃.


這台機子g/w已達9(一般是6),效率已經很好了,對六軸而言再往上己沒多少空間.
在無法減重情況下要延長滯空時間恐怕得由電池下手,目前飛20分鐘用掉12000mAh,表示半小時要18000mAh,所以兩種方法供參考.
1.使用低C數(10~20C)輕量Lipo,容量20000mAh,重量2400g以下(少掉300g,30分鐘用16000mAh).
2.18650GA 6S8P 重量約2400g,容量28000mAh.
   

kris000

冰心 發表於 2016年5月23日 01:03 PM
關於普通的2軸雲台，想請教K大，雲台的控制板，有兩條線要接到接收的roll跟pitch，但是接收的roll跟pitch已 ...

可以用1對2的線沒問題,但即然飛控不會用到那2個CH就不必接,直接把那兩個CH接雲台就好囉!

冰心

kris000 發表於 2016年5月23日 09:15 PM
可以用1對2的線沒問題,但即然飛控不會用到那2個CH就不必接,直接把那兩個CH接雲台就好囉!
...

小弟不才，沒能第一時間瞭解K大您的意思，您說飛控不會用到那2個channel,不懂是哪兩個channel,飛控一定要接到接收器roll and pitch不是嗎，賣家是說雲台控制版哪兩條線接到接受器空閒的兩個channel,但這樣接受就佔用兩個channel了，所以我才會想跟接受的roll and pitch 並連，但又怕修正反向，萬一反向對調馬達線若行不通就要外接反向器了，這樣我大概會從一分二去做，謝謝K大

唛哥

kris000 發表於 2016年5月23日 09:10 PM
油門不夠跟手...是指推油門爬升慢半拍,收油門也降太慢,感到反應遲鈍??嘗試增加PILOT_VELZ_MAX(預設250,最 ...

感谢K大指点。想再请教：
1、PILOT_VELZ_MAX通常每次加减多少合适？我的这项参数最大值怎么是500而不是800呢（MP版本1.3.37，飞控固件版本V3.2）?
2、在网路上查到的18650GA持续放电电流只有10A，能满足这台机子吗？如果可以，是否6S6P或6S7P也都能满足。
3、从日志中能否看出哪些参数可以进一步优化？下面是自动调参后的数据，应该保持这些设置还是有需要调整的地方。
再次谢过!