Pixhawk飛控,裝機/調試...

kris000

twwcom 發表於 2014年8月23日 08:09 PM
k大大  
我用V3.2 R5 韌體  測試   用loiter 飛行到一半 突然飄走  
幫看一下 log   我有看到 err 2個  不 ...

3.2版導入一個叫EKF_CHECK_THRESH的參數,是一種安全機制,就算AHRS_EKF_USE=0仍然有用.
它會以每秒10次的速度利用EKF(卡爾曼演算法)去分析 羅盤/GPS/加速度計的可靠程度並打分數.
如果這個分數超過EKF_CHECK_THRESH則觸發保護,會在OSD螢幕出現警告,且導航系統不可信任的情況下只能LAND(自降),這樣可防止機子叛逃之類事件發生.


大大的觸發原因是羅盤問題,理論上這兩個羅盤的曲線(紅色及綠色)應該是一致的,不會其中一個突然360度亂轉.

如果對機子很有信心,可以把EKF_CHECK_THRESH=0(關閉),Pixhawk其實知道羅盤當時出了問題,它會忽略出問題的羅盤而繼續飛,當然也要拼一下人品,因為故障這種問題真的很難說.

mic0101

原來還有這功能!!
看來PIX較APM安全很多~

twwcom

k大
要發生之前 1秒  我看到我的雲台 抬頭 正準備要回來 結果 遠看 降低高度漂走(雲台羅盤被干擾 之前拍攝的影片中一樣 ） ,  影片在這裡
就猜想是不是 羅盤的問題 , 又偷偷學到 ^_^  

感謝 k大

kris000

mic0101 發表於 2014年8月23日 10:56 PM
原來還有這功能!!
看來PIX較APM安全很多~

PIXHAWK有兩套IMU,羅盤也2套,而且32位元的運算速度可以實現更複雜的演算法.
V3.2之前的版本跟APM性能差異不大,但V3.2之後會大幅拉開差距.


現在V3.2還是測試版(解決了已知bug,但可能有未知的bug存在),如果對控機能力或狀況處理經驗不足的大大最好暫時不要用,以免觸及bugs.


如果觸及Bugs請務必回報,由於您的損失可以造福更多的人
其實回報沒關係的,開發團隊都會認真分析找出原因,不會把原因推到遙控器/雷達站或大陽黑子之類的.
如果不知怎麼回報,就po在此吧!

kris000

twwcom 發表於 2014年8月23日 11:05 PM
k大
要發生之前 1秒  我看到我的雲台 抬頭 正準備要回來 結果 遠看 降低高度漂走(雲台羅盤被干擾 之前拍攝 ...

大大的問題可以直接推給雷達站了
那1分鐘的時間羅盤都是亂的,Landing到某個高度就恢復了.


大大那麼喜歡在那個地方飛,或許可EKF_CHECK_THRESH=0.
羅盤會同時被干擾,但同一時間點其中一個羅盤是正常的機率非常大,就是時間軸內不會兩顆羅盤同時出錯,這樣可以平安通過的機率會是其他人的數倍.

mic0101

cuav版的好像沒有預留2個gps與compass座....