Pixhawk飛控,裝機/調試...

tai0518

kris000 發表於 2016年2月14日 02:38 AM
那一顆SONAR?
Pixhawk用的SONAR有指定,淘X上一些便宜的超聲波模塊是不能直接用的.
...

K大你好我是用XL-MaxSonar-EZ0這顆
之前用在APM上是OK的

bailiang

kris000 發表於 2016年2月14日 02:50 AM
Z軸的幅度這麼大!
可有看一下ATT->DesRoll/Roll 及 ATT->DesPitch/Pitch的曲線,看看修正是否能跟得上.
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kris000

tai0518 發表於 2016年2月15日 11:48 AM
K大你好我是用XL-MaxSonar-EZ0這顆
之前用在APM上是OK的

試了一下,很正常呀!
我是用mini-Pix所以接在AIR Pin(15),如圖.

kris000

bailiang 發表於 2016年2月15日 03:03 PM

5.6Kg可能輕了點,Roll/Pitch修正有點跟不上.
如果重量增加仍然不抗風,可能電調要開Damping(制動/煞車)去減緩槳的慣性.

tai0518

kris000 發表於 2016年2月15日 11:17 PM
試了一下,很正常呀!
我是用mini-Pix所以接在AIR Pin(15),如圖.

感謝K大
我再試試

kris000

tai0518 發表於 2016年2月16日 07:18 AM
感謝K大
我再試試

如果會搞錯,可能是RNGFND_PIN.
在Pixhawk上總共有3個Pin是類比輸入(Pin的腳位一樓有)
分別是ADC3.3V(Pin是14及13),ADC6.6V(Pin是15),在接頭內的排列要完全照1樓的,因為順序跟其它接頭不同,要注意!

RNGFND_PIN=15
RNGFND_SCALING=2.04
RNGFND_TYPE=1