Pixhawk飛控,裝機/調試...

kris000

chiwee 發表於 2015年12月15日 02:55 PM
我的震動怎麼那麼可怕
我的六軸用的是
Tarot x6，馬達是4822，電變是好盈鉑金30A，槳是15吋的蜻蜓槳，總重 ...

此Z非彼Z,Imu->AccZ才是.

chiwee

kris000 發表於 2015年12月15日 09:09 PM
此Z非彼Z,Imu->AccZ才是.

感謝K大，這個確實是Imu->AccZ耶!
附上我飛一下下的LOG，不知道換減震台可不可以改善

kris000

chiwee 發表於 2015年12月15日 09:22 PM
感謝K大，這個確實是Imu->AccZ耶!
附上我飛一下下的LOG，不知道換減震台可不可以改善
...

那怪啦!
我看到的IMU->AccZ是像圖片這樣,-15~-5之間.

其實減震台的效果不會比減震棉貼在Pixhawk四個腳來得好.

chiwee

kris000 發表於 2015年12月15日 10:06 PM
那怪啦!
我看到的IMU->AccZ是像圖片這樣,-15~-5之間.

真是怪事，我再試試好了。這樣看來沒有那麼誇張啊!這樣我的定高定不住跟震動好像又沒那麼大的關係!
另說到減震海綿，我一直想要找，但是這個東西好像都沒人賣，除了買飛控時附的那幾片以外，就再也找不到了!

kris000

chiwee 發表於 2015年12月15日 10:13 PM
真是怪事，我再試試好了。這樣看來沒有那麼誇張啊!這樣我的定高定不住跟震動好像又沒那麼大的關係!
另說 ...

飛控殼內的氣壓計可有墊海棉?

這台機子我看log還OK,自律性及配置也很好,沒理由高度定不住,可有飛3米以上來測.
我看大大都離地1米在試,這樣不準.
V3.3之後GPS也會參與定高,所以充份收星也會有些影響.


底下幾個參數可以調成這樣.
THR_MID=450
RATE_YAW_P=0.2
EKF_ACC_PNOISE=0.15
EKF_ALT_NOISE=1.5

kris000

chiwee 發表於 2015年12月15日 10:13 PM
真是怪事，我再試試好了。這樣看來沒有那麼誇張啊!這樣我的定高定不住跟震動好像又沒那麼大的關係!
另說 ...

減震棉可露X搜尋UAVS賣家,然後私訊問一下是否有減震棉,他之前訂製了一大疊,或許還有,問問吧!


飛控減震跟雲台減震不是一個概念.
雲台會希望所有震動都濾掉,完全都沒有震動最好.
如果飛控也這樣就慘了,濾光了不就ACC加速度計白裝了?
飛控是希望把高頻濾掉,留下低頻,這樣就能突顯機子位移的力(乾淨的力).