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發表於 2015年10月25日 08:38 PM
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本帖最後由 bmxnine 於 2015年10月25日 10:02 PM 編輯
了解~感謝k大指點不過在Rate Yaw 的P / I 值1.34似乎是最大值了,沒辦法像K大圖中那樣調到P=2 , I=0.2 (如下圖)
另外PX4是否可以依照K大另一篇文中所述的調參方法去觀察作微調
.....Stailize預設的P及Rate P(Roll/Pitch/Yaw) 都太高(除非小機子或馬力不行的機子),一般直接降到3.5再說,且Rate Roll/Pitch P也降到0.085,Rate Yaw P降到0.2,此時用力打舵搖擺看看修正力道,如果太軟則Rate P上調,反之Stailize P再降(Rate P不要降了,最低保持0.085),Yaw則故意用力打尾舵看看是否會影嚮Pitch及Roll或反彈,如果會則降Stailize Yaw P,如果尾巴軟軟的就升 Rate Yaw P.
接下來停懸觀察Roll及Pitch是否會追蹤(上下一點點高速搖擺),如果會則對應的Rate D降,如果不會則升(一直升到會追蹤再回調0.001),調整中所有的I都別理它,讓MP自己跟著動(MP會照比例自己調整I).
8.定高調整(氣壓計一定要蓋海棉)
插電觀察MP高度數值,應該是0(正負1米)範圍跳動,用手舉起機子高度應該要跟著變,如果一舉高一下就到10幾米,且範圍太於2米的亂跳,換別種海棉再試,直到ok為止,而且最好在戶外試.
定高(Alt Hold P)按預設就好,停懸5米以上打開定高,如果聽到有規律的咻咻叫,Throttle Accel P降到沒聲音為止,如果是沒規律的且間隔較長則降(或升)Throttle Rate P(這個要試,過頭或過低都會如此,只能試),最後一個步驟是看定高效果,如果不滿意就調整Alt Hold P,通常很難滿意...只要1米精度就接受了吧! 如果歸位太慢則升Throttle Rate P.
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樓主: kris000
(依稀記的好像也有飛友開收腳導致供至飛控的電壓異常)
