Pixhawk飛控,裝機/調試...

kris000

dickou 發表於 2015年10月21日 11:02 PM
謝謝K大 但MNT_Type 設 為1 或 3 還是無法動,今天下午我上diydrone 網站查看光頭說這應是 v3.3的bug,你那 ...

除了Storm32無刷雲台,其它無刷雲台不必跟Pixhawk連接(接了也沒用),直接把雲台的ROLL/PITCH插到接收機的PWM就好囉!

如果接收機沒PWM輸出,就用Passthru的方式引出.


CH6~CH8用MNT對應到AUX1~6,例如把遙控器CH6經由AUX1引出:
MNT_RC_IN_TILT=6(TILT指到CH6)
RC9_FUNCTION=7(AUX1指定為TILT)MNT_STAB_TILT=0(Pixhawk不要修正)
其它類推...

如果要把9~14動經由AUX1~6引出,則RC9_FUNCTION=1(CH9==RC9==AUX1)

kris000

Quilleric 發表於 2015年10月21日 11:14 PM
所以K大是住在高雄的橋頭嗎?
這麼近啊!下回入了這塊再去找k大幫忙。看起來有點複雜但是聽說超讚的Pixhawk ...

對呀!
平常日(星期1~5)我們多在橋頭飛場.

kris000

vincent8034 發表於 2015年10月22日 02:49 PM
K大您好，之前謝謝您，多虧您的幫忙，現在飛得很穩定，但今天看到PIXHAWK出3.3正式版，刷上之後，飛下來想 ...

刷到V3.3可到全部參數頁按[恢復出廠值]再重做所有校正? 這個務必要做!

把SD卡格式化或換一片SD卡試試,並把LOG_BITMASK=176126

這邊沒人有此情形,倒是有解鎖後馬達反應慢半拍,換掉SD卡就正常了.

也要注意PX4IO.BIN是否有成功更新,就是刷完固件出現音樂,務必音樂停了才能按OK,因為當時正在刷PX4IO,如果提前按OK則PX4IO更新到一半.

kris000

hunterwu 發表於 2015年10月22日 08:19 PM
K兄您好：
我第一次玩開源飛控(以前都用NAZA V2)，不知道還有啥可以調，請K兄幫我看看飛行數據有沒有什麼問 ...

大大的機子震動不大,高度控制可以修改一下EKF權重:
EKF_ACC_PNOISE=0.2
EKF_ALT_NOISE=2


手動降落接近地面時,用遙控器不易精準控制高度,這個恐怕得適應才行,DJI的確實比較好控制降落.
但可調整底下兩個參數,如果調整得當可以改善.
VEL_Z_P=4
PILOT_VELZ_MAX=300

bmxnine

kris000 發表於 2015年10月22日 09:11 PM
刷到V3.3可到全部參數頁按[恢復出廠值]再重做所有校正? 這個務必要做!

把SD卡格式化或換一片SD卡試試,並 ...

@@ 還好k大有提醒!!
看來明天要再從刷一次~

k大 您說的 到全部參數頁按[恢復出廠值] 再重做所有校正
是在MP 的哪裡 ??

kris000

bmxnine 發表於 2015年10月22日 09:55 PM
@@ 還好k大有提醒!!
看來明天要再從刷一次~

如圖...
我介面習慣用英文,同一個位置的按鈕.
是刷完固件才按,不是刷之前按!