Pixhawk飛控,裝機/調試...

kris000

sygong 發表於 2015年10月16日 07:02 PM
請教kris大一個問題。我在實驗本來用v3508 380kv+6s電池+15吋蜻蜓槳的機子，改用4s電池+17吋蜻蜓槳。發現溫 ...

轉速太低且馬達扭力不足,這個配置是調不好的.
如果不在有風情況飛,把rate_pit&rll_PI=0.06,rate_pit&rll_PI=0.002,Stab_pit&rll_P=4.
弱弱的玩還湊合.

sygong

kris000 發表於 2015年10月16日 09:46 PM
轉速太低且馬達扭力不足,這個配置是調不好的.
如果不在有風情況飛,把rate_pit&rll_PI=0.06,rate_pit&rll_ ...

多謝，我試試看。轉速和扭力都沒辦法了，下星期換18吋槳試試，理論上(22.2/14.8)開根號x15 = 18，但是手邊只有17吋槳。但是v3508扭力是基本限制，恐怕換18吋槳還是不行。
如果馬達換x4108s 380kv可行嗎？x4108s直徑比較大，而且是24N22P，扭力應該比較大，也許可以用4s+18吋槳？

kris000

sygong 發表於 2015年10月16日 10:59 PM
多謝，我試試看。轉速和扭力都沒辦法了，下星期換18吋槳試試，理論上(22.2/14.8)開根號x15 = 18，但是手邊 ...

18吋應該是更不行,3508拖18吋大有問題.
應該找KV更低的扭力才會大,還要電變來配合打消大槳的慣性,否則一樣不穩.
解法是電變制動(Damping)及閉環(Closed Loop).

bmxnine

小弟新進 在版上拜讀k大文章,日前跟版友收了一台810mm 6軸

電變: 好盈柏金30A, 有刷BLHeli.
馬達: 朗宇 V3508 380KV
15吋折疊漿
按照版上文章教學 目前已完成設定可順利升空(只敢飛4~5米高)

但最近遇上一些問題
昨日刷完飛控韌體後 切換姿態時都會發出 "逼~"一聲 有辦法關掉嗎?
今日下午去作 Auto Tune時,一開始正常(左右頃修正~前後頃修正)到後來時
機子間隔3~4秒就會順時針轉一點點(本來想拿手機拍 但只有一個人...)
後來耗到沒電 只好收工回家

回家後本想看一下log檔
但是在終端機連線時 卻一直跑亂碼...

不知道是哪裡出錯?

pid27149

bmxnine 發表於 2015年10月18日 10:22 PM
小弟新進 在版上拜讀k大文章,日前跟版友收了一台810mm 6軸

電變: 好盈柏金30A, 有刷BLHeli.

路過打醬油的

3.3 開始切換模式時會有警示音,怎麼關?不知道...
(我覺得這功能不錯,所以沒研究去哪關)

3.3 開始,終端模式預設也是關的,所以跑亂碼是正常的
抽 TF 卡出來讀 LOG 吧

kris000

bmxnine 發表於 2015年10月18日 10:22 PM
小弟新進 在版上拜讀k大文章,日前跟版友收了一台810mm 6軸

電變: 好盈柏金30A, 有刷BLHeli.

Pixhawk的log是在SD卡,把卡插到電腦讀出就好了,舊終端模式已取消.
如果是APM則3DR新版不再提供支援,請勿嘗試刷新版本,會把bootloader疊掉,新版是給Pixhawk用的.


新版自動調參有三個軸向,多了Yaw.
也多出很多功能,最好先了解才刷,因為很不一樣,硬體要求也嚴格.
https://github.com/diydrones/ardupilot/blob/master/ArduCopter/ReleaseNotes.txt