Pixhawk飛控,裝機/調試...

kris000

tearsea1214 發表於 2015年9月4日 07:16 AM
K大你好

我最近換上PIXMINI 組裝好之後

修正/打舵反應沒問題,也可以升空,就只是在地面會這樣?

可試著降低ThrottleRate/Rate_YAW_P/Rate_YAW_I.

腳架軟+機身重+大槳,在地面很容易這樣,但升空後就正常了.

tearsea1214

kris000 發表於 2015年9月4日 08:53 PM
修正/打舵反應沒問題,也可以升空,就只是在地面會這樣?

可試著降低ThrottleRate/Rate_YAW_P/Rate_YAW_I.

謝謝K大

K大  我有試著降低ThrottleRate/Rate_YAW_P/Rate_YAW_I
但是還是有同樣的情況，所以不敢冒然升空...
下星期可能要搬到現場麻煩讓k大看一下了~

感謝~

kris000

tearsea1214 發表於 2015年9月5日 06:21 AM
謝謝K大

K大  我有試著降低ThrottleRate/Rate_YAW_P/Rate_YAW_I

OK,搬來橋頭檢查看看.
若還沒升空,就不能排除設定上的問題,例如刷錯固件或校準錯誤之類的.

minlen

K大:
  小弟日前為了體積又組了一台680軸距的H8，槳是用15.6吋的摺疊槳，馬達上層是用好盈X4110s 340KV下層是用致盈4110 400KV，電池平常是背在背上，下面就專心掛雲台，當然也可掛電池。
日前第一次飛是用一顆6S 12000mah電池加上一顆600克的假負載上去，AUW是5.35kg。上去飛了3分鐘下來，看log耗電流約40A，這跟我之前掛單眼那台好像差不了多少，但這台輕了幾百克，應該更省電才是，請教是不是因為我重心變成在上面造成的?  我PID設定依然是沿用以前那台H8的值。
又有無可能是我PID需要再調整可以更優化?  麻煩K大幫我看一下log檔幫我健診一下是否有其他要注意的地方，感激不盡~

2015-09-01 19-20-33 6.bin.log.zip (1.35 MB, 下載次數: 413)

2015年9月8日 02:38 PM 上傳

點擊文件名下載附件

https://rctw.net/forum.php?mod=attachment&aid=MTI3Nzk4NHxmNTYwNjNkMHwxNzUwMzg1MjUzfDB8

kris000

minlen 發表於 2015年9月8日 02:39 PM
K大:
  小弟日前為了體積又組了一台680軸距的H8，槳是用15.6吋的摺疊槳，馬達上層是用好盈X4110s 340KV下層 ...

目前的PID沒問題,修正看起來也OK,就是比較秏電!瓦效約5350g/920W=5.8,這個低於平均值,通常X8瓦效可達8(少數例子可達10).
應該是槳的關係,可有其他的槳可以交換試?


另外,
根據我測試,上下不同KV相同槳帶來的效能不如相同KV下槳比上槳大.

vincent8034

各位大大晚安,K大晚安

PIXHAWK終於修好了,也重新調整機子的配置,讓之後有更好的載重能力及更大的續航力
不過再調參與到了些問題,按照之前K大給的意見,先更改一些參數來讓機子升空,
但升空之後 YAW始終無法調好

這LOG是還沒調整好的,新的LOG不小心被我刪掉了..

調整之後 RATE ROLL,PITCH P=0.95 I=0.95 D=0.003,  YAW P=0.15 I=0.02 D=0

            throttle accel p=0.5 i=1
            throttle rate p=3
            stabilize roll=3.4 pitch=3.4 yaw=3.2
主要是YAW,YAW P從0.18~0.23都會自旋,看LOG好像是超調,後來改0.15反而更嚴重
不知道是哪裡出問題了...還請大大幫忙看一下,
檔案有點大需要分割

附上配置:
750機架
朗宇 X4108S 380KV
1755蜻蜓槳
好盈30A OPTO 沒刷BlHeli
PIXHAWK飛控
M8N GPS
18650電池
433中繼
含電池重量在2.6KG