Pixhawk飛控,裝機/調試...

kris000

Advance07144 發表於 2015年8月22日 06:49 PM
K大好
我有個小問題
log裡面的NTUN裡的PosXPosY跟GPS裡的LatLon有什麼差別？

Lat/Lon是經緯度,就是GoogleMap的座標.
PosX/Y是經緯度轉化為平面座標(X/Y).
所以兩者的曲線看起來是一樣的,只是刻度的數值不同.

Advance07144

kris000 發表於 2015年8月22日 09:58 PM
Lat/Lon是經緯度,就是GoogleMap的座標.
PosX/Y是經緯度轉化為平面座標(X/Y).
所以兩者的曲線看起來是一樣 ...

原來如此
另外我想請教K大

我有測試一下GPS  定點放置 發現漂移蠻大的

像CIRCLE MODE 以及 LOITER MODE 這種依靠GPS的模式 怎麼會這麼準  

他有靠IMU的相關資訊來修正嗎?   有看到他的Source code 有inertial nav 慣性導航的相關資訊
所以才想說是不是有依靠IMU來跟GPS搭配修正位置

pid27149

ACC 為主,不然單純以 GPS 精度不可能做到那種定點定位的
所以調機很重要啊(笑)

kris000

Advance07144 發表於 2015年8月23日 01:41 AM
原來如此
另外我想請教K大

沒錯!平時是靠ACC來定位而GPS是用來修正長時間的誤差.

Advance07144

kris000 發表於 2015年8月23日 08:03 PM
沒錯!平時是靠ACC來定位而GPS是用來修正長時間的誤差.

謝謝K大以及Pid大的回答


非常感謝!!

tearsea1214

K大你好

我最近換上PIXMINI 組裝好之後
也進行了各項調校，但要起飛時，四軸就會快速的左搖右晃~
目前只有調Ext裡頭的設定值，Stab 的 Roll，Pit 是3.5  Yaw 是 3
P=0.085 I=0.095 D=0.002 請問K大這可能還有哪個地方出問題~ 感謝

以下是小錄一段影片
https://www.youtube.com/watch?v=QafdvFezfOM&feature=youtu.be