Pixhawk飛控,裝機/調試...

pid27149

kris000 發表於 2015年8月20日 01:20 AM
確實的原因由log看不出來,我也是猜測的,所以才請vincent大往斷電方向去檢查,看能不能找出原因.

最後一筆 ...

多謝您進一步的說明,這樣理解起來更清楚了
再請教您有看這組 LOG 的 GPS 嗎?那個 HDOP 的值合理嗎?

vincent8034

我在Auto模式爬升時有做收腳的動作，收腳的5v是從發射器接出來的
這會不會是造成大壓降的主因呢？還在考慮要不要拆收腳的說⋯

kris000

pid27149 發表於 2015年8月20日 09:03 AM
多謝您進一步的說明,這樣理解起來更清楚了
再請教您有看這組 LOG 的 GPS 嗎?那個 HDOP 的值合理嗎?

GPS沒問題,M8N收16顆星很正常.V3.3-RC8 的HDOP 1.4以下就允許起飛,他的HDOP是0.83~1.04算很好了.

kris000

vincent8034 發表於 2015年8月20日 10:20 AM
我在Auto模式爬升時有做收腳的動作，收腳的5v是從發射器接出來的
這會不會是造成大壓降的主因呢？還在考慮 ...

那就是這個問題了,收腳舵機不可以跟飛控有關的零件共用電源.
要另外一顆5A的BEC獨立供應.

Jing.Geocacher

各位飛友好
小弟新手一枚，第一次玩多軸，也第一次自組多軸，還請多多指教

報一下目前使用的電裝
飛控 : Pixhawk + ArduCopter v3.2.1
機架 : H4-680
電變 : 好盈 XRotor 40A
馬達 : 朗宇 V3508 380KV
螺旋槳 : 1555 尖翼槳
電池 : 6S 5200mah
GPS : NEO-M8N
數傳 : 915mhz
重量 : 2.3KG

目前都以自穩模式練飛，也藉此觀察一下飛行數據做為調機參考，昨日同樣以自穩模式飛行，並設定低電壓時觸發自返模式，基本上有順利完成。

不過在自返落地前忘了拉油門到底，因此落地後還保持油門在中位附近，此時看到機子微幅上揚，似乎有再起飛的趨勢，這時才趕緊拉油門到底並做出手動上鎖的動作，不過小弟猜想這時候應該是飛控自動上鎖?，因為在自返模式落地後如果油門已拉到底，飛控會自動上鎖，不知道小弟的理解是否正確?


接著小弟試圖從飛行日誌中找出當時會微幅上揚的原因，觀察以下
BARO >> Press 落地前後的氣壓小幅變化
CTUN >> BarAlt 以及 GPS >> RelAlt，兩者的高度在落地前後小幅變化
IMU >> AccXYZ 機身震動除了在觸地時有稍大一點的震盪，觸地後就收斂下來

感覺上述的小幅變化應該不會導致飛控再度做出補償動作?(落地後機子微幅上揚)，還是說因為當時油門在中位，飛控以為還在執行任務，再加上目前的 PID 設定較為靈敏，所以才看到這樣的補償動作?

附上飛行日誌，還請各位飛友不吝指教，感謝。
https://drive.google.com/file/d/0BwppMGxcskNZb3JBbmphSE4xSm8/view?usp=sharing

pid27149

kris000 發表於 2015年8月20日 08:34 PM
GPS沒問題,M8N收16顆星很正常.V3.3-RC8 的HDOP 1.4以下就允許起飛,他的HDOP是0.83~1.04算很好了.
...

不是,我看到那個值後,我開始懷疑我買的 M8N 是不是山裡來的貨色...
沒瞧過這麼低的 HDOP 啊