Pixhawk飛控,裝機/調試...

kris000

vincent8034 發表於 2015年8月15日 08:21 PM
今天調整EKF權重，高度的確有比較穩定，但風太大了，還是有點小飄
感謝k大的幫忙～

直接改變紅色那行的值再觀察到與實際一樣即可.
BATT_VOLT_PIN=2
BATT_CURR_PIN=3
BATT_MONITOR=4
BATT_VOLT_MULT=10.1
BATT_AMP_PERVOLT=17

調這個最好有數傳,有些板子接上USB與未接USB調出來不一樣,所以拔下USB重新通電就顯示不同.
也有可能是電源模組本身有問題,或焊接不良(PCB沒上錫之類的壓降問題).




如果只是準確度有誤差(不那麼準而已),那99%是模組的關係,這些模組連自己輸出的參考電壓都不準了,怎麼還有能力提供準確量測,明白意思吧!

vincent8034

了解，模組是沒屋頂買的，所以可能沒這麼準，我再試試看，謝謝大大的幫忙～

kris000

wiseandy 發表於 2015年8月16日 08:49 AM
請問要如何判斷找出最佳值

最佳的值=超調前的幾格.
有爬前幾樓PID就會知道...D超調=抖,PI超調=晃.


如果不會飛自穩模式的大大(只會Loiter/PosHOLD模式),老實說...我也不知道該怎麼調,跑自動調參吧!


手動調是先固定D值(例如0.002),再同時上升P/I,如果開始晃了(大幅搖擺,有越來越大要翻的趨勢,火車開過頭)則P/I退回幾格,此時的PID很可能就是你要的,如果發現修的還不夠快,風吹來都要修好幾次(越來越小直到平衡,火車進站太慢),此時就要提高D值(煞車踩重一點)再把P/I往上提高(油門踩重一點),重覆這個步驟.
如果還搞不清楚為什麼D增加了又要去上升P&I,請再爬火車進站的例子,否則永遠也搞不懂.




這個調好了才可以進到定高/定點調整.
定高/定點要達到良好必須ACC提供準確資訊,因為GPS/氣壓計的誤差是上米的,要讓機子定位在公分級是靠ACC,整個重點圍繞在濾高頻(馬達/槳)及突顯低頻(晃,可想成是一種G力),如果濾成接近一條線(連機子晃也濾掉了)那一定反效果(ACC形同虛設).
有了良好的ACC基礎我們才能去調整權重及EKF濾波的設定.

vincent8034

今天終於炸機了...
昨天調好參數及航點,試飛之後感覺還不錯,非常穩定,這邊先謝謝大大的意見

今天又重新規劃航點,但心一急,看OSD顯示GPS有14顆就打算以AUTO直接飛航點
但在起飛後還沒到達設定高度,就倒栽蔥直接下墜,慘的是PIXHAWK直接觸地,GPS應該還好,桿子歪而已
但現在無法用USB連線看,所以可能要送修了..

想請大大幫忙看LOG,是哪裡出問題

配備和LOG:
塔羅 650
朗宇 X4108S 380KV
1755蜻蜓槳
好盈30A OPTO 沒刷BlHeli
PIXHAWK飛控
M8N GPS
18650電池
重量2.1KG
含電池重量在2.8KG左右

kris000

vincent8034 發表於 2015年8月19日 07:23 PM
今天終於炸機了...
昨天調好參數及航點,試飛之後感覺還不錯,非常穩定,這邊先謝謝大大的意見

由log看來是供電中斷(電源模組壞了/線斷了/電池接頭鬆了).
並檢查Pixhawk是否能正常工作,如果不行...不排除電源模組把Pixhawk燒了(6S穿透).

vincent8034

謝謝大大的分析，pixhawk 勢必要送修了，好險高度沒很高
其他零件沒壞，我以為槳會爆，沒想到只是擦傷
有了這次經驗下次就會更謹慎了！