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樓主 |
發表於 2015年8月14日 09:52 PM
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樓上說到的進階調法,第1項有涉及PID,我用一般人可以理解的方式說明一下,讓大家有個方向去調機...
而微分/積分那些留給我們這些搞程式的人傷腦筋就好了,一般玩家不需要知道這個,如果真的想知道google一大堆PID的理論,自己去查就好.
火車進站為例...
我們把火車推一把讓它靠慣性剛好滑到月台上,而這個'推一把'用的力就是P(力量),而推的速度就是I(速度),只要適當的P跟I就可以剛好停到月台,而P跟I也不太需要傷腦筋,反正力量越大就推越快就好了,所以Pixhawk內P/I預設是同一個值(或呈比例),初學者就把P/I視為同一個即可,這樣畫面上的參數馬上縮減掉一堆,而Pitch及Roll又可視為同一個,所以參數僅剩下不到1/3.
如果只有P/I是假設完美的情況,事實上完美的事是極少的,而讓火車靠慣性滑進站也太慢了些,所以聰明的人會一開始衝快一點,當快到月台時踩一下煞車,以縮短整個進站過程.
而這個踩煞車的動作就是加入D(阻尼),所以加大D就可以加大P/I(如果到這邊還看不懂,請再看看前面).
當然煞車也不是可以亂亂踩的,如果每次進站都很快再猛踩煞車,那車上的人全都吐了.
所以一開始調PID是把D設很低(例如0.002),再同時加大P/I看情況,如果副作用已產生(過激/超調)而此時還對穩定度不滿意,就必需提高D,再繼續升高P/I...重覆這個步驟直到滿意為止...
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Pixhawk調參頁最上面那行(STB_PIT_P/STB_RLL_P/STB_YAW_P)是跟操控手感有關,值越大則搖桿回中及打舵反應快,所以這一行沒有硬性規定怎麼調,只要設定到自己認為很好操控即可,所以這一行不要想成是PID,想成是一個參數就好了,這樣整行的PID又不見了!
底下RATE開頭的就是PID了,機子自穩的能力就靠它,而PITCH跟ROLL可以視為同一個,P/I也視為同一組,那真正要調的PID剩個位數了,所以要調好Pixhawk並不難,而PID也沒有想像的難,因為我們只是要用它,而不是去學PID的理論.
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樓主: kris000
發表於 2015年8月14日 09:51 PM
