Pixhawk飛控,裝機/調試...

kris000

minlen 發表於 2015年7月2日 01:32 AM
K大，我OSD後來是改成雙供電~~12V  5V 都有，請問我能直接斷掉5V 只留12V??

如果雙邊供應一定要把OSD上兩個焊點解開喔!
若沒解開則5V那側一定不能供應.

要也注意電源模組,穩壓有問題.

superfight

kris000 發表於 2015年6月30日 09:01 PM
INAV_TC_Z,VEL_Z_P

加了一個超聲波用於高度的觀察，改了一下代碼，不參與高度的運算，只用於高度的觀察有風來的時候，風的氣壓增加和飛機高度下降導致的氣壓下降剛好互補，導致飛機認為自己的高度沒有變化，等風過了之後，飛機識別到自己高度錯誤的時候已經下降2米多了，附件為log，像這樣的話有什麽參數可以調整的么？



2015-07-01 18-53-50.part1.rar (1 MB, 下載次數: 390)

2015年7月2日 09:20 AM 上傳

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2015-07-01 18-53-50.part2.rar (52.32 KB, 下載次數: 355)

2015年7月2日 09:21 AM 上傳

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kris000

superfight 發表於 2015年7月2日 09:21 AM
加了一個超聲波用於高度的觀察，改了一下代碼，不參與高度的運算，只用於高度的觀察有風來的時候，風的氣 ...

如果舊版的INAV_TC_Z參數還在,試著由預設的5拉到7可改善.
但ACC的權重將更高,這是要Pixhawk更依賴ACC,所以ACC的可靠性也要更好,必須把高頻濾的很乾淨,讓G力作用更突顯,如果無法達到要求是無解的.


不管氣壓計是否準確,ACC是定高能否達標的最重要因素,如果大大一直想著氣壓計該如何校正,那方向就不對了.


Pixhawk平時並不是靠氣壓計定高,而是靠著ACC承受的G力計算出機子掉了多高,再施以相對的力來補高度,而氣壓計只是用來校正長時間的誤差,例如飛了10分鐘,OSD看到仍然5米,事實上己降到2米,這是合理的,所以有時候降落到地面高度顯示是負值,最新版的pixhawk還會參考RelAlt,這現象已經沒那麼明顯.

superfight

kris000 發表於 2015年7月2日 08:28 PM
如果舊版的INAV_TC_Z參數還在,試著由預設的5拉到7可改善.
但ACC的權重將更高,這是要Pixhawk更依賴ACC,所 ...

氣壓計只用於長期高度融合,ACC負責短期的融合,我也是這樣想的大大測試過3.2.1和3.3RC7哪個定高效果更好么?  現在我認為使用的3.3RC3已經無法在定高上做得更好了,想切換別的版本試試

還有印象中大大用的是HACK吧  有沒有再加減震架?  我的HACK目前加了減震架,震動才小了,但也怕Z軸上的有效數據也被濾除了,好糾結   
Tmotor.rar (109.3 KB, 下載次數: 321)

2015年7月9日 06:04 PM 上傳

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kris000

superfight 發表於 2015年7月2日 08:38 PM
氣壓計只用於長期高度融合,ACC負責短期的融合,我也是這樣想的大大測試過3.2.1和3.3RC7哪個定高效果更好么 ...

V3.21以我的角度來看是不能用的,要用V3.21不如刷回APM年代的V3.15還比較穩.V3.3開始才漸漸發揮STM32的性能,所以各方面當然更好.
要不要刷就看自己了,舊版有已知bug,新版改了己知bug但可能有未知bug!


定高要好仍然是ACC-Z要搞好,濾高頻及雜訊就好,機子的高度反應不能濾太乾淨.
hack高頻有濾掉,如果槳能處理好且機子沒什麼低頻晃動,直接貼上的效果會比再用一個減震台來得好.

wiseandy

k大你好,請問一下為何我升級到v3.3 rc7之後不能進終端模組式,相對的我就看不到log檔,一直出現亂碼,謝謝