Pixhawk飛控,裝機/調試...

kris000

js0935 發表於 2015年6月29日 11:20 PM
請教一下K大 小弟自行組了一台 四軸配備如下
飛控:Pixhawk    固件版 ...

如果不會手動調PID,由logging看來適合的PID如下...
也可以用這組參數在V3.3跑一次自動調參.

RATE_PIT_P=0.1
RATE_PIT_I=0.1
RATE_PIT_D=0.002


RATE_RLL_P=0.1
RATE_RLL_I=0.1
RATE_RLL_D=0.002

RATE_YAW_P=0.15
RATE_YAW_I=0.015
RATE_YAW_D=0


STB_PIT_P=6
STB_RLL_P=6

STB_YAW_P=3.5

THR_MID=430
INAV_TC_Z=7
ATC_SLEW_YAW=800

火雞肉飯

kris000 發表於 2015年6月23日 02:13 AM
GPS沒那麼容易掛掉才對! 可有拿到空曠處收星看看.

新版固件自動調參用預設的PID即可.

確定GPS掛掉..換了一個就活過來了...

爬文了一下..發現最近的自動調參好像有點問題..所以直接拿之前650四軸的PID值抄過去用...

飛了一下..還不錯..回來看Log..這個震動的曲線..實在令我感動..

不過第2天上空風比較大..震動就大了點..這樣的話PID要調哪些地方..


PID值如下:
自穩Roll/Pich: 7.0
速率Roll/Pitch: P=0.09, I=0.09, D=0.0065, IMax=500.0
速率Yaw: P=0.2, I=0.02, D=0, IMax=8.0
油門加速度: P=0.6, I=1.5, D=0, IMax=5.0
油門速率: P=3.0
高度保持: P=1
懸停速率: P=1, I=0.5, D=0, IMax=4.0

kris000

火雞肉飯 發表於 2015年6月30日 12:40 AM
確定GPS掛掉..換了一個就活過來了...

爬文了一下..發現最近的自動調參好像有點問題..所以直接拿之前650四 ...

兩張圖的ACC都很好呀! 機子飛起來有什麼問題嗎?

ACC-Z只是反應機體承受的垂直G力,如果有受力卻沒反應不就失去作用了.所以不是越小越好喔! 受力時仍然要明確反應,在風中受的力會比較大.

重點是擺在"明確"這兩個字上面,大大可以參考其他不合標準的log,是整個大範圍模糊不清的,用眼睛都看不出來機子是往上還是往下.

js0935

kris000 發表於 2015年6月30日 12:26 AM
如果不會手動調PID,由logging看來適合的PID如下...
也可以用這組參數在V3.3跑一次自動調參.

感謝K大的指導，已經立馬刷了V3.3了
不過小弟不知是電腦鬼檔牆一樣怎麼找就是找不到INAV_TC_Z=7 要在哪設定







不知道這樣設對不對......

kris000

js0935 發表於 2015年6月30日 01:47 AM
感謝K大的指導，已經立馬刷了V3.3了
不過小弟不知是電腦鬼檔牆一樣怎麼找就是找不到INAV_TC_Z=7 要在哪設 ...

INAV_TC_Z在V3.3已經取消了,所以V3.3不必管這個參數(V3.21以下才要).

升級到V3.3所有校正都在重做喔!
刷V3.3->還原出廠設定->ACC校準->羅盤校準->遙控器校準->失控保護設定.

superfight

kris000 發表於 2015年6月29日 11:16 PM
校正誤差的參數在V3.3-RC5之後已經被刪掉了,改由Pixhawk的EKF去處理,只要ACC-Z能明確反應則效果很好,基本 ...

校正誤差的參數是哪個？  我目前是3.3-RC3  應該還有這個參數，想看看怎麼改
目前RC7穩定不？  想等一個穩定一點的版本再升上去 thx