Pixhawk飛控,裝機/調試...

superfight

請教一下K大，優化定高一般調整什麽參數？如果震動做得好的話，應該可以很好的輔助氣壓計來校準高度，做到風吹不掉高的吧？

kris000

superfight 發表於 2015年6月29日 11:02 AM
請教一下K大，優化定高一般調整什麽參數？如果震動做得好的話，應該可以很好的輔助氣壓計來校準高度，做到 ...

風中要能快速定住高度,除了馬達動力要夠,電變的油門反應速度也要快.

3.3-RC5(或更高)是調整:
ACCEL_Z_P

ACCEL_Z_I
ACCEL_Z_D
VEL_Z_P
如果預設的定不住,調整這個改善有限,必須由硬體(馬達/槳/電池)或電變反應(BLHELI)著手.

superfight

kris000 發表於 2015年6月29日 09:17 PM
風中要能快速定住高度,除了馬達動力要夠,電變的油門反應速度也要快.

3.3-RC5(或更高)是調整:

風中定住高度有2點吧?
1.找到正確的高度,也就是風來的時候氣壓會變化,如何確定是機體高度變化導致的氣壓變化,還是機體高度沒變,單純的氣壓變化而已,如果是後者,單獨的氣壓變化會計算出錯誤的高度,進而導致調整到錯誤的高度上吧?
2.響應速度,響應速度不夠的話,風來的時候會吹動機子導致高度的變化,這時需要較快的響應來調整到目標高度上

大大的方法應該是對於第二點的,請問對於第一點有過參數的調整么?  thx

kris000

superfight 發表於 2015年6月29日 10:31 PM
風中定住高度有2點吧?
1.找到正確的高度,也就是風來的時候氣壓會變化,如何確定是機體高度變化導致的氣壓 ...

校正誤差的參數在V3.3-RC5之後已經被刪掉了,改由Pixhawk的EKF去處理,只要ACC-Z能明確反應則效果很好,基本上V3.3-RC7不需怎麼調已經很好了,而V3.4-DEV要調的又更少了,最後可能會像DJI改為自適應(猜測的).

js0935

請教一下K大 小弟自行組了一台 四軸配備如下
飛控:Pixhawk    固件版本V3.2.1

電調:好盈鉑金系列 Platinum-30A-Pro OPTO
馬達:恆立 4822 570KV
電池:6S
機架:TAROT 650
槳:1355 碳纖正反槳


星期六 2015-06-27 第一次試飛還算蠻成功的 PID 都是用預設值
想說試一下AutoTune的功能 在Alt Hold模式下在那抖了半天總算抖完了，因為很菜降落時翻了
但畢竟AutoTune 有跑完 於是 我就遙控器打鎖定完成 CH8 復位


於是又用殘存的的電力飛了一下，感覺不錯...試了一下 Loiter 的功能還蠻滿意的但..降落又翻
結果回家開Mission Planner看跑AutoTune前跟後PID數值都沒變 完全自我感覺良好


想說怎麼會這樣,於是不死心的我星期日 2015-06-28 又去試了一次，這次還沒開AutoTune就覺得整個怪怪的，在Loiter模式下打方向舵整個機子搖搖晃晃的，可是前進左移右移卻又很正常
想說把剩下的電耗完於是第二次起飛測了Circle模式後收工回家


回家後看再看Log 兩者之間震動值差超多的，請教一下K大 我該如何修正


第一天飛的震動值

第二天飛的震動值



目前PID設置為預設值





附上紀錄檔勞煩K大費神了

Pixhawk Log.part1.rar (2 MB, 下載次數: 148)

2015年6月29日 11:19 PM 上傳

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Pixhawk Log.part2.rar (2 MB, 下載次數: 131)

2015年6月29日 11:19 PM 上傳

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Pixhawk Log.part3.rar (2 MB, 下載次數: 153)

2015年6月29日 11:20 PM 上傳

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Pixhawk Log.part4.rar (1.23 MB, 下載次數: 140)

2015年6月29日 11:20 PM 上傳

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kris000

js0935 發表於 2015年6月29日 11:20 PM
請教一下K大 小弟自行組了一台 四軸配備如下
飛控:Pixhawk    固件版 ...

震動值其實都差不多,只是曲線刻度被放大了,看起來有差別.
可以把中段放大(用Mouse拉開)來看比較清楚.


V3.21的自動調參很多人反應有問題,建議這個版本不要跑AutoTune,可以用手動調參或用V3.3