Pixhawk飛控,裝機/調試...

kris000

rainbowsix 發表於 2015年6月21日 11:11 PM
K大您好:
  可能我給您的log是上次調整前的，後來我貼在板上的D值已經是0.006了~
因為小弟調機都在地下室 ...

log的震動已大大改善,而且曲線相當乾淨,高頻已經被濾掉且低頻的晃動也改善了.可明確反應機子的動作(G力).



ROLL/PITCH會不同跟機子重心有很大關係,有時槳不在同一個平面也會如此.

kris000

valsily 發表於 2015年6月21日 09:07 AM
目前看過的評價，pixhack的內建減震一般認為效果不錯，但個人認為不是內建IMU減震就天下無敵了，該做的還 ...

對的,
IMU減震可有效濾除高頻,但對於槳或機臂彈性造成的低頻晃動是無能為力的.
必須由源頭處理掉.

火雞肉飯

kris000 發表於 2015年6月21日 08:44 PM
Mission Planner的HUD(就是左上角那個框)會顯示紅字的錯誤訊息,訊息可能有20幾種,如下網址:
http://copte ...

感謝K大...整個清掉..重做.. 然後在Arming  Check先Disable後開始閃藍燈..於是一一測試後..發現應該是GPS掛點... GPS HDOP值都是99.9

不過把Arming Check設成 Skip GPS後開機就正常了... 目前等新的GPS到就可以試飛囉..

再請問K大..對於中六軸(550軸距)..的PID的初值(想說可以先飛上去再做Auto Tune), 您有什麼建議呢? 謝謝..
(PS: 電裝是使用DJI E310 六軸套裝, 套裝附的是9吋的自緊槳, 感該和DJI P3用的一樣, 預計使用4S電池)

borjang

K 大你好，最近我也自組了一台 650 軸距的，使用的飛控是 pixraptor （對岸一款 pixhawk 的改款），也是有內置減震的。

在調參試飛的過程中，發現了二個問題，想跟 K 大請教一下：

先報一下飛機子的配置：
機架：tarot 650
飛控：pixraptor （韌體版本3.2.1）
馬達：sunny v3508 380 kv
電調：ZTW Spider v3 20A
電池：zippy 6S 5000mAh
gps：M8N

問題一：
上述的機子，我搭配使用了二種槳來測試，一是 APC 1455 MR 槳，另一個是 1555尖翼槳。
只有槳有差別，其他的配置完全一樣沒有改變，但是使用 APC 1455 MR 槳的配置，竟然比使用 1555 尖翼槳來的省電許多！
而且裝上 APC 1455 MR 槳的機子，還比使用 1555 尖翼槳的重了 88 公克，但是懸停時的耗電流卻比較小。

使用 1555 尖翼槳

使用 APC 1455 MR 槳

其實我還想買另一種 dji 1555 槳形的來測試，網路爬文看到說比  APC 1655 MR 槳更省電，那也一定比 1455 MR 省電了。

問題二：
下圖我是先使用預設的 PID 值起飛，主要是要測試看看這款飛控的內置減震效果如何

預設 PID 的震動值

這一張是使用 Auto tune 後得到的 PID 值，所得到的震動值，震動竟然變大了！？

auto tune後 PID 的震動值

這樣子的話，是不是 auto tune 算是不成功的呢？

雖然震動是變大了，但是其實飛起來對我這樣的新手來說，也真的是感覺不出來到底差別在那裡？
而且我也試過另一組 PID 值，值差很多，但是一樣飛起來不知道到底差別在那裡？
所以到底在調整 PID 值的過程裡，怎樣才算是真的調整完了呢？

目前使用的 PID

kris000

火雞肉飯 發表於 2015年6月23日 12:12 AM
感謝K大...整個清掉..重做.. 然後在Arming  Check先Disable後開始閃藍燈..於是一一測試後..發現應該是GPS ...

GPS沒那麼容易掛掉才對! 可有拿到空曠處收星看看.

新版固件自動調參用預設的PID即可.

kris000

borjang 發表於 2015年6月23日 01:20 AM
K 大你好，最近我也自組了一台 650 軸距的，使用的飛控是 pixraptor （對岸一款 pixhawk 的改款），也是有 ...

跟機子重量很有關係,如果把機子加重結果可能會不同.
通常是把該有的零件全上(如果怕摔壞,則用配重鉛塊),以這個重量來找出合適的槳.

通常最省電的槳有時會有一些副作用,例如風中的穩定度不夠或馬達高溫.
所以要試出一個折衷的配置,也就是要多試.


PID越高修正會越頻繁,如果太高則會產生振盪,通常調參完還要手動修改一下PID,通常是下修一些.