Pixhawk飛控,裝機/調試...

Advance07144

各位好

小弟看到Arducopter V3.3開始不支援APM 也把APM升級成Pixhawk

不知道各位有沒有用過GoRun Simonk韌體的ESC做Autotune

我用了此款ESC做Autotune有兩個怪現象

第一個是 用預設PID值將機子升空切換至Althold 開啟Autotune 機子開始做roll修正 機子晃動非常誇張 感覺好像要墜機

pitch軸也是 yaw軸算是穩定

第二個是 跑完Autotune的值蠻奇怪的

小弟我是用FY450機架  塔羅920KV APC1145槳 GoRun ESC

Pitch Roll 的Stablize P value都高達11.xxx(兩軸數值不一)

調完飛起來機子很晃 感覺修正太快

我用APM跟Pixhawk(配置完全一樣)跑出來效果都蠻差的

目前是覺得ESC有問題  不知道各位有沒有遇過這種情況

kris000

Advance07144 發表於 2015年6月13日 04:08 AM
各位好

小弟看到Arducopter V3.3開始不支援APM 也把APM升級成Pixhawk

先用8吋或9吋槳調到很穩定,再嘗試調更大的槳.

Advance07144

kris000 發表於 2015年6月13日 09:14 PM
先用8吋或9吋槳調到很穩定,再嘗試調更大的槳.

收到  這兩天來調調看


感謝k大

sygong

請教kris大一個pixhawk的bad gyro health問題。去年我們還在使用APM2.6(AC3.14)的時候，曾經有一次從小船上起飛的經驗。那次以前，先在3DR論壇上發問，有外國飛友回應他們這樣做過，所我才敢嘗試，實際上也可以。後來我更新到pixhawk，AC3.2，今年在陸上飛大致都順利。今天又從小船上起飛（雖然風平浪靜，但難免有些搖晃），卻一直是bad gyro health而無法arm。後來嘗試用手拿著，儘量保持平衡重做ACC 校正，而且成功過兩次，但之後一放回甲板，或船上其他平面，仍然是bad gyro health而無法arm。請問為什麼APM2.6可以，而pixhawk不可以？這次沒有帶舊的APM2.6出來，有沒有辦法在AC3.2裡的設定放寬對起飛時搖晃的要求？

kris000

superfight 發表於 2015年6月13日 12:52 AM
大大的震動優化真是好,0.5G左右
對了K大,我這個HACK的IMU1 ACC_Y和IMU2 ACC_Y有一個固定的差值,這是正常的 ...

我的Pixhack也是這樣,IMU1跟IMU2有差值,而另一台Pix-Mini是MAG1及MAG2有差值.
好像這兩個logging是未經濾波及校正的數值(傳感器直出),實際上在使用是正常的,只要注意兩組曲線應該要連動,不能一個指向北而另一個指向南.


內建減震是給新手或不想解決震動問題的人用的,所有商品控都是內建減震.
但如果是熟手其實他們都有自己的一套方式,效果不會輸給內建的,或許有些是誤打誤撞矇對的,不管如何...只要有效果就是對的.

kris000

sygong 發表於 2015年6月14日 04:54 PM
請教kris大一個pixhawk的bad gyro health問題。去年我們還在使用APM2.6(AC3.14)的時候，曾經有一次從小船上 ...

因為Pixhawk的自檢比APM嚴格許多.
出現bad gyro health不讓解鎖時,其實只要能維持幾秒水平不動,或把機子拿起來動一動再靜置幾秒,直到出現"答..啦..啦"待命音即可,只要通過自檢就算擺放45度或一直搖晃,一樣可以解鎖起飛.




在船上無法維持幾秒不動,解決方法...
1.插USB讓Pixhawk通過自檢(USB可通過自檢).
2.Arming_check=-17,排除檢查(但如果ins真的有問題就掛了)

Arming check (ArduCopter:ARMING_CHECK)

Allows enabling or disabling of pre-arming checks of receiver, accelerometer, barometer, compass and GPS

VALUE	MEANING
0	Disabled
1	Enabled
-3	Skip Baro
-5	Skip Compass
-9	Skip GPS
-17	Skip INS
-33	Skip Params/Sonar
-65	Skip RC
127	Skip Voltage