Pixhawk飛控,裝機/調試...

kris000

superfight 發表於 2015年6月9日 02:40 PM
Hi K大你好，目前我在用超聲波定高，發現用pixhawk定得還可以，換PIXHACK就不行了
PIXHAWK能在10CM的範圍內 ...

這樣比較不公平啦!


Pixhawk那個log有啟動光流定位+定高.
而且flow_XYZ/bodyXYZ/gyrXYZ重疊率高,加上光線品質也最高,基本上位移(含高度)都在10公分內.


而Pixhack僅靠氣壓計定高,且EKF_GPS_TYPE=3(關閉GPS),所以大大一直在修Pitch/Roll來維持位置,在修roll時又會動到THR,所以高度及位置變化大.

superfight

kris000 發表於 2015年6月9日 09:39 PM
這樣比較不公平啦!

本來是想用hack調光流的，但定高不穩定，不敢切到loiter模式上，pixhawk是先調試好定高，再調光流的，我看代碼，光流對定高沒有輔助修正的，完全靠超聲波進行高度的修正

光流對震動要求挺高的，所以想試試hack，hack的震動也比hawk加減震床有50%左右的優化，但是定高定不住，沒法往下測了，歎

log顯示位移為X Y10CM，實際不止，原因也就在於ACC的震動上，K大也開始玩光流了么？

kris000

superfight 發表於 2015年6月10日 10:10 AM
本來是想用hack調光流的，但定高不穩定，不敢切到loiter模式上，pixhawk是先調試好定高，再調光流的，我看 ...

對呀,光流只用來定點,而定高是靠測距儀(聲納/雷射/氣壓計/...).我看大大的Pixhack已濾除高頻(馬達及槳),但低頻(虛位/機腎彈性/PID)晃動很大,那個矽膠濾不掉的.如果不想改善晃動可以用貼在pixhawk那組減震貼在外殼,但Pixhack重很多,所以貼的面積應該會不同,要試...


Pixhawk的光流只是把APM的code搬到ARM上,開發團隊目前在搞其他的功能,所以V3.3-RC5光流還沒完善,效果不太好,要等V3.4-DEV.


目前我是自己改Pixhawk的程式,PX4-Flow的程式我也改了.
主要是改光流切換/低光源/I2C封包太簡陋...這些問題,改這個只是暫時的,到時官方一定也會去優化它.
因為我正在搞掃描雲台搭配40米的雷射測距儀,就是把光流模組內建避障功能,到時Pixhawk應該是不必改,因為我是覆寫flow/body/gyro的XYZ.

superfight

kris000 發表於 2015年6月10日 10:03 PM
對呀,光流只用來定點,而定高是靠測距儀(聲納/雷射/氣壓計/...).我看大大的Pixhack已濾除高頻(馬達及槳), ...

Hi K大，能否分享一份你的飛行日誌？ 想參考你的姿態響應速度和震動性能，thx

kris000

superfight 發表於 2015年6月12日 09:18 AM
Hi K大，能否分享一份你的飛行日誌？ 想參考你的姿態響應速度和震動性能，thx
...

今天的log[請按我]

superfight

kris000 發表於 2015年6月12日 09:56 PM
今天的log[請按我]

大大的震動優化真是好,0.5G左右
對了K大,我這個HACK的IMU1 ACC_Y和IMU2 ACC_Y有一個固定的差值,這是正常的嘛?  還是說只是可能貼片兩個芯片沒有貼在同一個水平面上而已?

而且X,Y的震動異常大,HAWK加減震器也就1G不到,HACK有1G多,下次給HACK也裝個減震器試試

thx