Pixhawk飛控,裝機/調試...

sygong

kris000 發表於 2014年7月1日 11:46 PM
這個是3K碳纖維方管,製法跟3K碳纖維圓捲管一樣,價格比圓管貴很多(一根要NT$350,訂製品),不是一般看到的混 ...

一般碳方管是外方內圓的，這個外方內也方嗎？馬達直接鎖在碳管上，震動的情形如何？

kris000

limingg 發表於 2014年8月4日 10:28 PM
K兄請問一下，
我用3DR的GPS+MAG(已校正，有1000顆以上)，架設方式是GPS天線箭頭面朝上，pixhawk也是箭頭面 ...

Pixhawk的羅盤不可以選ROTATION_180喔! 一定要選ROTATION_None,因為Pixhawk會自己適應,如果用APM才需要自己判斷ROTATION方向.


新版的MP會自動識別電腦語系,如果電腦是中文則固定用zh-TW(台灣)或zh-Hant(繁體).
如果不希望看到中文,就故意把
C:\Program Files (x86)\Mission Planner\zh-Hant
C:\Program Files (x86)\Mission Planner\zh-TW
資料夾改名稱讓MP找不到就會用英文了.



"APM with External Compass"是APM才需要,Pixhawk是不需要指定的.
Pixhawk校正時會同時校正兩顆羅盤(一顆內建,一顆外掛),所以MP會看到2個圓球.

kris000

sygong 發表於 2014年8月4日 11:01 PM
一般碳方管是外圓內方的，這個外方內也方嗎？馬達直接鎖在碳管上，震動的情形如何？
...

內外都是方的.

沒感覺到這樣鎖對震動有什麼影嚮,倒是現在的槳似乎越做越差,一定要做平衡!

kris000

Pixhawk一定要注意震動問題(APM也一樣).
Acc_X,AccY必須在+-3之間,Acc_Z要在-15~-5之間.
如果不會測量AccX/Y/Z的人請爬一下文哦!

非常重要...
Pixhawk為了抑制高速直線飛行掉高現象(高速時機子附近會形成低氣壓,氣壓計會以為高度變高,飛控會往下修高度),為了抑制這種現象Pixhawk會做出補償讓機子不掉高,當脫離高速飛行後再依據Acc及氣壓計來校正高度,如果Acc震動很大會造成劇烈的高度變化.


如果聽不太懂,白話一點就是...
當使用到定高有關的模式(例如:Loiter/AltHold/RTL/Auto),以高速飛行一段時間再急煞,如果震動不符合規定的機子,有可能突然全油門往上(也有極少數是低油門往下),此時打舵(高度)是沒有反應的,機子就一直往上竄數百米,當發生這種事千萬別緊張,只要切到非定高(例如自穩模式)把機子穩住幾秒(震動沒那麼大了)再切回Loiter把機子飛回來降落,如果緊張亂切一通可能就gg了.


最常發生是RTL到達HOME點正上方,在下降時震動是最大的,可能降到一半直接就全油門往上竄.
所以震動值一定要檢查,因為眼睛看不出來哦! 要很注意看才能看到GPS那根桿子晃到不行!
我最近買的一副爛槳就造成這現象,震動都在10以上的.

limingg

kris000 發表於 2014年8月5日 12:18 AM
Pixhawk的羅盤不可以選ROTATION_180喔! 一定要選ROTATION_None,因為Pixhawk會自己適應,如果用APM才需要自 ...

感謝!一直看APM的文件，所以也認定要反轉roll_180

我也找到一個討論串
http://ardupilot.com/forum/viewtopic.php?f=21&t=6444
"For Pixhawk with external compass, which is detected automatically, you just check the Pixhawk checkbox in the initial config screen of mission planner.
And you leave "rotation" to None. (not 180)."

limingg

分享一下...
我發現MP換成英文版後，其實MP裡面就有寫到要設成ROTATION_NONE...，但中文化版這一塊是被遮蔽掉。中文化讓很多地方版面錯亂，可能要交叉比對看。




中文化這邊什麼都沒寫。