Pixhawk飛控,裝機/調試...

hata1234

來補一下BLHeli的設定..
電變是好盈鉑金 30A
BLHeli的版本是 12.1 (有須要刷到最新的13.1嗎?)
幫我看看有沒有什麼須要改的地方...
(閉環模式還不敢開..不知道怎麼調)

wiseandy

k大你好,最近裝mimi apm 可是發現定高一直怪怪的,定一下子就降落,麻煩你幫我診斷一下,謝謝

kris000

hata1234 發表於 2015年5月21日 05:11 PM
來補一下BLHeli的設定..
電變是好盈鉑金 30A
BLHeli的版本是 12.1 (有須要刷到最新的13.1嗎?)

Damping及Closed Loop可以先不開,直到動力及配置都確定了再做調整.
在測試的過程中會找到效率很高,但卻產生PID無法解決的副作用,這時候才去視情況調整.

12.1及13.1我都有刷在不同機子,這兩個版本都正常.
13.1在飛行上沒感覺有不同,多了可用油門調參,不必焊出那3條線,但設定器要自己DIY(好像也有廠商有做來賣).

kris000

wiseandy 發表於 2015年5月21日 08:09 PM
k大你好,最近裝mimi apm 可是發現定高一直怪怪的,定一下子就降落,麻煩你幫我診斷一下,謝謝 ...

定高模式油門桿並不是控制油門,而是控制高度,要推到中間才會停.

wiseandy

kris000 發表於 2015年5月21日 09:48 PM
定高模式油門桿並不是控制油門,而是控制高度,要推到中間才會停.

k大你好,油門的確時放在中間的位置,可是它還是自己降落.也有恢復回廠也是一樣

kris000

wiseandy 發表於 2015年5月22日 04:49 PM
k大你好,油門的確時放在中間的位置,可是它還是自己降落.也有恢復回廠也是一樣
...

log顯示不在中間(500)喔!WP_Alt是APM準備要到達的高度,是向下降的!



另外,
APM性能有限,在風中高度誤差1~2米是正常的,定高請在3米以上.
APM要在風中定住高度完全不變,調參及配置要有相當功力,電變至少要BLHELI,且機子本身自律性要很好.