Pixhawk飛控,裝機/調試...

superfight

kris000 發表於 2015年5月6日 11:49 PM
V3.3-RC1以上才可以由全部參數頁更改方向(校準頁無法改),但沒必要!
因為Pixhawk用的羅盤是跟APM一樣方向 ...

現在可以順利定點了,謝謝K大在玩耍過程中發現個問題,打方向后會掉高,看log是系統認為高度上升了,就進行下降的操作,ACC的Z應該還算OK,爲什麽會出現這樣的情況呢? 是否氣壓計需要覆蓋一個黑色的海綿?
thx

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2015年5月9日 11:52 PM 上傳

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kris000

superfight 發表於 2015年5月9日 11:53 PM
現在可以順利定點了,謝謝K大在玩耍過程中發現個問題,打方向后會掉高,看log是系統認為高度上升了,就進行下 ...

氣壓計一定要蓋海綿,YAW感度(Rate_Yaw_/Stab_Yaw_)太高了要降低.Loiter大致OK,但PosHold可能不習慣或參數(PHLD_開頭)沒調好,PosHold不是很好!

如果不會調PID,V3.3.RC1以上Pitch/Roll/Yaw三個都有自動調參,可以先把感度降低交由自動調參.


註:V3.3.rc1這個版本有問題(隔天就出rc2),所以rc1最好別用,目前是rc3.

hata1234

K兄您好..又有問題要問您了..
最近組一台大X8...軸距約900mm
起飛重量7.63kg

飛控:Pixhack 軔體v3.3 RC3
電變: 好盈鉑金 (BLHeli)
馬達: T-Motor U5 400kv
槳: 16吋 蜻蜓槳

依照K兄提供的將
Stabilize Pitch/Roll/Yaw P降為 3.5
Rate Pitch/Roll P降為 0.085
Rate Yaw 降為 0.2

基本上昨天起飛算順利..
切到定高也覺得還ok..
但就是覺得好像有一點點延遲..

跟之前四軸/六軸用這參數起飛時的手感很不一樣..
不是笨重的感覺..而是好像我打桿他要過0.x秒才會反應..
有可能是因為我把電變放馬達旁..訊號線太長造成的嗎?(機臂450mm)
這樣是正常的嗎?


另外我看log的時侯發現怪怪的..就是高度不對..
好像明明降落..但BarAlt卻沒降到0..
一直到我最後一次起飛時..BarAlt居然高達4米..
(飛的時侯感覺很正常..看log才發現)
Log Analyzer也顯示
"Test: Brownout = FAIL - Truncated Log? Ends while armed at altitude 5.23m"
應該就是在5.23m起飛他認為是斷頭的log沒錯吧?..


其它就是麻煩K兄幫我診斷一下log..
看這台還有沒有其它問題..
萬分感謝...

log連結在此

kris000

hata1234 發表於 2015年5月11日 04:12 PM
K兄您好..又有問題要問您了..
最近組一台大X8...軸距約900mm
起飛重量7.63kg

1.VCC電壓有些低喔!
電源模組是用Pixhack附的嗎?
Pixhawk附的應該是5.3V經由Pixhawk降壓成剛好5.00V才對.
大大的電壓範圍在4.5V~4.8V之間,如果掉到4.4V以下某些設備可能會罷工.


2.我那個感度是用來第一次升空用的(不會因超調而翻機),順利升空後就要開始往上調到符合動力及手感.
可以將Rate_Pitch_PI及Rate_Roll_PI往上調,同時也將STAB_Pitch_P及STAB_ROLL_P往上調.
STAB開頭的跟手感(遙桿回中的力量)有關,RATE開頭的跟外力抵抗的力道有關.
如果我猜的沒錯:
Rate_Pitch_PI=Rate_Roll_PI=0.15
STAB_Pitch_P=STAB_ROLL_P=6
這個應該是這台機子的最大值附近,可自己慢慢調到接近這個值(不要一次就調到這個值).
如果不會調就用自動調參吧!




3.氣壓計本來就有幾米的誤差,尤其是當天第一次升空,降落往往不會是剛剛好0米,第一趟可以擺在地上久一點(例如3分鐘)會改善.
由GPS的高度來看是誤差2米,氣壓計誤差4.5米.

hata1234

感謝K兄的回應..
1. 沒錯..我不是用他附的電源模組..QQ..
   我也是看log才想到K兄有提到這件事..
   要找時間來重焊了...嘖..

2. 我知道您提供的PID是首次飛行用的..
   但我的意思是跟之前用這PID的笨笨的手感不大一樣..
   是有點慢半拍的感覺..
   所以在大機上這數值低帶來的感覺就是這樣..450mm的訊號線不至於造成延遲.
   我的理解對嗎?
   如果沒錯..那我就安心了..等電源模組換好要來調參了..
   調參真是個困難的課題...不用AutoTune每次我都要花很多時間試..
   常常調了感受不到差異接著就超調了...
   現在比較怕的是這種大機用AutoTune會不有危險..會不會太刺激..QQ

3. 所以這樣的誤差是可接受的範圍?..
    我很怕是氣壓計的海綿變形還是跑掉造成的..
    因為他貼著保固貼紙..在發生大問題前我還是尊重一下那貼紙比較好..哈..
    如果是可接受的範圍那我就不理他了..等電源模組換好再試個幾趟看看..
    畢竟那天飛起來除了我說的手感慢半拍外.沒什麼其它的問題...
    定高感覺也蠻不錯的..不會跳動..不會抽..(沒試用到GPS的Mode)
    不得不說Pixhack的IMU避震做的蠻好的..我直接硬掛Acc就在建議範圍內了.

kris000

hata1234 發表於 2015年5月12日 12:08 PM
感謝K兄的回應..
1. 沒錯..我不是用他附的電源模組..QQ..
   我也是看log才想到K兄有提到這件事..

感度低修正及反應當然會慢囉!
這個每個人接受的程度不同,如果嫌舵反應慢就升STAB開頭的P就好囉!
應嘗試調整到自己喜歡的手感.

電變在馬達旁只有好處沒壞處(除了有點難看),油門線延長也沒關係.

氣壓計高度如果漸漸改變是氣壓變動(快速改變是海棉或氣壓計問題),飛久一點誤差個幾米是常有的事,基本上也很難克服,Pixhawk會根據GPS及ACC重新計算高度.