Pixhawk飛控,裝機/調試...

kris000

dickou 發表於 2015年4月30日 09:40 AM
最近碰到羅盤干擾問題一直無解 求助K大看要如何排除 我兩三台四軸刷v3.2.1 pixhawk 都有外接羅盤, 羅盤離 ...

如果是Pixhawk可以忽略這個警告,這個是內部那顆羅盤發出的,飛控就貼在板子上,多少都有干擾(尤其電變在中心板下方者),Pixhawk的主羅盤是外部羅盤,只要飛行沒異常即可.

如果是很嚴重的干擾,例如校正後看到>400(或<-400)這種數字,則要想辦法處理,否則會報兩顆羅盤差45度以上不讓解鎖,就算Arming Check把羅盤不檢查,升空後也會拒絕進入定位模式.


用NCR-16850電池的影響特別大,因為電池帶磁性,把指南針接近就亂轉了.
所以我們會故意架高Pixhawk或使用下置電池架,距離必須大於5公分,如果無法這樣做的機子則在電池上方貼薄鐵片(不能用鋁,必須磁鐵能吸住的物質).

dickou

kris000 發表於 2015年4月30日 11:45 PM
如果是Pixhawk可以忽略這個警告,這個是內部那顆羅盤發出的,飛控就貼在板子上,多少都有干擾(尤其電變在中 ...

謝謝K大我想試飛的地方也有關係,我今天去空曠的地方飛再檢視報告該警告就變成GODD了,我在樓上陽台試飛因靠近樓梯間 電梯馬達有時也會跑 影響測試結果.

但今天碰到我從沒碰過的新問題,切AUTO要做航點飛行,切AUTO輕推油門 機子翻過去 不知何故,其他飛行模式都正常 用poshold起飛也沒問題,我waypoint第一個命令是Takeoff 請教K大這是何故?

kris000

dickou 發表於 2015年5月1日 07:50 PM
謝謝K大我想試飛的地方也有關係,我今天去空曠的地方飛再檢視報告該警告就變成GODD了,我在樓上陽台試飛因 ...

應該是 V3.2.Rcx 留下來的Bug,AUTO模式的自動起飛有機率翻機.V3.3已改善,但如果機子放不平,Armed立即推油門也可會翻.

fish720207

不知道  為何最近  起飛前  高度都是20米起跳= =
該如何歸0

kris000

fish720207 發表於 2015年5月3日 07:52 PM
不知道  為何最近  起飛前  高度都是20米起跳= =
該如何歸0

log內的alt有很多個,大大該不會是去看GPS內海拔高度吧!

kris000

PX4/Pixhawk V3.3.RC1更新項目:

*僅支援32位元的CPU(例Pixhawk/PX4),並放棄對APM1,APM2的支援.
*自動調參增加YAW軸.
*平滑油門曲線,於快速爬升和下降減少抖動.
*CH7/CH8開關擴充到CH9~CH12（16動PPM或16動SBUS的全面支援）
*光流PX4Flow定位支援
*安全有關:
   1.EKF檢測方式變更(將更有效)
   2.加速度計的範圍由8G增加到16G,減少劇烈震動而突然爬升(加速度需要重新校準)
*升降功能：
    1.改善在斜坡上降落的能力
    2.自動收放起落架功能（增加LGR_為首的起落架參數）
*無刷雲台的支援:
    1.SToRM32雲台支援(使用MAVLink協議連接)
    2.AlexMos雲台支援(使用AlexMos接口連接)
    3.do-mount-control指令可應用在自動任務中,以控制無刷雲台.
*電池相關的功能:
    1.電池電壓偵測改PID方式(預設為不使用,見MOT_THST_BAT_為首的參數)
    2.智能電池支持(Kris註:這個我還沒去了解,估計是類似DJI那種電池板).
*其他:
    1.可指定回家的位置,RTM(ReturnToMe)=返回到我(移動的車或船)的位置,或RTL家(起飛點)的位置.
    2.去掉一些包袱(例如APM)及最佳化,將使用CPU的負荷由80％降到15%.
    3.固件名稱由ArduCopter改成APM:Copter.


PX4/Pixhawk V3.3.RC2/RC3更新項目:
*自動調參可靠性提升(改進濾波方式,以減少噪音干擾)
*光流的改進:
   1.聲納檢查納入Arming Check(可用ARMING_CHECK=-33關掉)
   2.在聲納有效的高度運作時,光流將被啟用(如果有的話).
*定高及自動起飛:
  1.回授控制,讓自動起飛更平滑.
  2.自動起飛高度可由PILOT_TKOFF_ALT設定(預設為0=由手動控制高度)
  3.PILOT_THR_FILT可設定油門平滑曲線(預設為0=關閉)
  4.PILOT_THR_BHV=1(遙控器油門桿有彈簧,會彈回中間那種)
  5.自動起飛可加到任務中(是任務中,不是一開始.允許多次自動起降)
*增加[停止飛行模式(Brake mode)],一旦進入此模式,將無法取回控制權.
*AUX通道功能:
    1.緊急停止-立即停止所有的馬達在5秒內並上鎖.
    2.馬達急停-反轉馬達瞬間緊急停止.
* 增加空氣壓力的感度調整.
* 降落偵測的調整.
* Loiter有關參數已移除,並增加更直觀的:
    提高WPNAV_LOIT_MAXA 將使移動和停止速度更快(反之則慢)
    提高WPNAV_LOIT_MINA 遙桿回中後,停止速度更快(反之則慢)
*其他:
    1.更快的啟動EKF
    2.智能相機的支援,通過MAVLink控制攝影機變焦或其他特有功能(例IntelEdison/QX1/SONY之類相機)
    3.丟機發報功能(尋機=油門下,ROLL右,PITCH低),日本手就是右手往右下,左手向下,此時會發出相當大且尖銳的聲音.
*錯誤修正:
   1.HOME位置為新的解鎖位置(前一版是上鎖位置及GPS第一次定位的位置,是錯的)
   2.任務JUMP到指令0的bug修正.