Pixhawk飛控,裝機/調試...

superfight

kris000 發表於 2015年4月27日 11:34 PM
Bad那個是拒絕進入定位模式,原因是羅盤被EKF檢查出有問題,而大大把Arming_check=-5(不要管羅盤),所以Pixh ...

謝謝K大，看來還是得把基礎做好對了K大，一般PIX的震動要做到多少比較好
官方是說X Y在+-2之间     Z在-5到-15之间，实际的话要做到多少才会有比较好的飞行效果
例如K大你的震动一般在多少之内？

PS：3.3支持了光流，K大玩過了么？

kris000

superfight 發表於 2015年4月28日 01:00 PM
謝謝K大，看來還是得把基礎做好對了K大，一般PIX的震動要做到多少比較好
官方是說X Y在+-2之间     Z在-5 ...

停懸的時候ACC-XY在+-3,ACC-Z在-15~-5(就是+-5)之間是正常,我的在XY差不多在+-2,Z在+-3.通常是槳太差造成的震動,一家做出槳另一家去翻模,而另一家又去翻另一家的模...所以現在要做槳平衡有困難,重量對了Pitch也不對


光流我曾幫別人在APM裝過,效果一般般.
等Pixhawk V3.3完善些再入手,或許光流硬件會改版.

YOUNG0210

K大你好,請問這個高度值是否是有問題',Datl跟其它2個差很大,自穩很平穩,但定高停懸時約3~5秒會上下會跳高度抽動一下,有風時更頻繁,這個是PID沒調整好的關係嗎?機身塔羅680,好盈40A亞太版,3508 390KV,1555蜻蜓槳.

kris000

YOUNG0210 發表於 2015年4月29日 10:57 AM
K大你好,請問這個高度值是否是有問題',Datl跟其它2個差很大,自穩很平穩,但定高停懸時約3~5秒會上下會跳高度 ...

高頻震動沒濾掉造成.
這種曲線定高效果一定不會好,可能很多人還搞不清楚差異,所以我用圖來解釋.




圖一是我的機子ACC曲線,可以看出ACC的變化是很乾淨的,機子受風影響時ACC很明顯的上升或下降,Pitch或Roll也很明確的反應在XY,只要是這種曲線高度都可以定很好,機子也會相當穩定.


圖二是大大的ACC曲線,曲線是糊在一起的,用眼睛都看不出究竟那段是升那段是降,所以定高效果不好,而XY也是模糊的,表示機子穩定性也不會好.


重點來了...那怎麼樣才能像我這樣?
答案是減震棉,剪4小塊(每塊約10*10mm)貼在四個角即可.
我使用的是混合材料(老實說,我也不知道成份),可有效濾除高頻,但外面買不到(飛友從他公司剪來給我的),其實就是製造耳塞的材料,所以也有人直接使用耳塞(如影片),只是不知要怎麼固定而已!







註:高頻濾掉了,槳也要做平衡,Rate_Pit_P/Rate_Rol_P也不要太高,適當即可.

YOUNG0210

這下清楚問題在哪裡了,感謝k大詳細的說明.

dickou

kris000 發表於 2015年4月29日 02:04 AM
停懸的時候ACC-XY在+-3,ACC-Z在-15~-5(就是+-5)之間是正常,我的在XY差不多在+-2,Z在+-3.通常是槳太差造成 ...

最近碰到羅盤干擾問題一直無解 求助K大看要如何排除 我兩三台四軸刷v3.2.1 pixhawk 都有外接羅盤, 羅盤離干擾源大約有15公分,在家屋頂試飛,得出的報告如下Log File C:/Users/DickOu/AppData/Local/Temp/tmp6180.tmp.log
Size (kb) 4104.0146484375
No of lines 56757
Duration 0:04:13
Vehicletype ArduCopter
Firmware Version V3.2.1
Firmware Hash 36b405fb
Hardware Type
Free Mem 0
Skipped Lines 0

Test: Autotune = UNKNOWN - No ATUN log data
Test: Balance/Twist = GOOD -
Test: Brownout = GOOD -
Test: Compass = FAIL - Large change in mag_field (43.85%)
Max mag field length (614.09) > recommended (550.00)

Test: Dupe Log Data = GOOD -
Test: Empty = GOOD -
Test: Event/Failsafe = GOOD -
Test: GPS = GOOD -
Test: IMU Mismatch = GOOD - (Mismatch: 0.17, WARN: 0.75, FAIL: 1.50)
Test: Parameters = GOOD -
Test: PM = FAIL - 25 slow loop lines found, max 16.10% on line 606
Test: Pitch/Roll = GOOD -
Test: Thrust = GOOD -
Test: VCC = GOOD -

羅盤測試一直無法消除干擾,在地面做compass/motor calibration 油門推到90%干擾值只有6%但試飛彙總報告不過關,將圖傳的設備不供電 結果也沒改善,從做羅盤調校也沒用,請教K大此問題要如何排除?