Pixhawk飛控,裝機/調試...

kris000

minlen 發表於 2015年4月26日 07:54 PM
Hi, K大:
  小弟是用同組PID來飛GOPRO和5D2 (AUW分別是 5.6KG和7.6KG)，雖然小弟覺得應該沒問題，但今天有 ...

看起來所有狀況都OK,沒看出有什麼問題.

只是V3.3-RC1才發佈沒幾天,測試的人數還不夠多,此時不宜掛5D2,壓力會很大.

kris000

fish720207 發表於 2015年4月26日 04:07 PM
已確定是GPS壞掉，拿一個6N來使用不知道是否今天風大，還是怎樣......GPS會有點定不住，在那邊小繞圈圈

還 ...

繞圈是羅盤受干擾,跟GPS無關喔!可將GPS換個位置再重新校正試試,或做一次羅盤干擾抑制.


也曾發現有些怎麼換都沒用的,換一顆羅盤(羅盤在GPS內)就好了.

kris000

YOUNG0210 發表於 2015年4月26日 02:57 PM
給k大,第2封,我有將這問題回覆給店家,店家老闆說高度是氣壓計在控制,跟gps無關,所以小弟就將8N跟7N的插頭位 ...

那兩顆GPS工作正常喔!
比較像用了不搭配的槳且PID調整不當,加上機子震動因素所產生的結果.

必須先在自穩及定高(不依賴GPS)都完全沒問題才進行定位測試.

superfight

K大你好，前幾天用pix飛poshold模式（穩定模式飛行沒問題），飛了幾次，只有1次能定點，其它都飄走，看log，在10-14這一段ROLL有1-2度，與當時飛偏的現象相符，不明白爲什麽飛控不根據GPS進行修正，在log中點開地圖顯示，可以看到飛偏，所以疑問有2個
1.飛控沒有將姿態修正到0度上
2.飛控沒有修正位置

目前能想到的就是板載羅盤校準結果比較大，在200,-200,500這樣，解鎖一直解不了，所以目前是跳過羅盤檢查起飛的，接下來也想找個帶羅盤的GPS測試一下

麻煩幫忙分析一下，謝謝

附件為成功和失敗的log

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2015年4月27日 01:00 PM 上傳

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YOUNG0210

kris000 發表於 2015年4月26日 11:39 PM
那兩顆GPS工作正常喔!
比較像用了不搭配的槳且PID調整不當,加上機子震動因素所產生的結果.

感謝K大,我再調整PID值看看,槳再配平.

kris000

superfight 發表於 2015年4月27日 01:04 PM
K大你好，前幾天用pix飛poshold模式（穩定模式飛行沒問題），飛了幾次，只有1次能定點，其它都飄走，看log ...

Bad那個是拒絕進入定位模式,原因是羅盤被EKF檢查出有問題,而大大把Arming_check=-5(不要管羅盤),所以Pixhawk允許解鎖升空,但拒絕定位,如果有裝喇叭應該會聽到被拒絕的音樂.而good那個則EKF正常.



V3.3幾乎EKF程式全生效了,所以檢查嚴格.


基本上要搞到MP的地圖上羅盤指示線漂移在2度內才能每次都順利飛.