Pixhawk飛控,裝機/調試...

joseph.tly

minlen 發表於 2015年4月17日 07:57 AM
K大:
  請問一下，X8R的接收具體要如何改由外部5V供電，小弟昨天一起飛 飛機直接不受空往上竄，以為切錯模 ...

我的pixhawk 四軸，在玩Auto mission 時，加Circle 圍繞大煙囪一圈時，摔機了。看Log後才發現跟您有類似的狀況，radio loss 引起RTL，但正好回程線上是煙囪.....。那時才900公尺左右，Frsky + X8R, 不應只有這樣距離，所以也想是否pix 供給X8R的電壓不足或不穩。請K 大指引。pixhawk 跟X8R同時用外接一BEC作雙供電是否有問題？

nan868

minlen 發表於 2015年4月17日 07:57 AM
K大:
  請問一下，X8R的接收具體要如何改由外部5V供電，小弟昨天一起飛 飛機直接不受空往上竄，以為切錯模 ...

這位大大,幫插入使用資訊:
我有裝二台飛機用x8r接收機的案例,我是用獨立的BEC(5V)給X8R接收機供電的,Pixhawk則單獨用有電源輸出的"電壓電源傳感器(3dr相容製品,輸出5.3V)",另外舵機部份(腳架/空投/其它)的電力則再用另一顆BEC(5V)供電,這樣接收機與飛控的電源是較為乾淨的,不受舵機動作的影响,反正一顆BEC沒有多少重量.
額外要說的是,官方公告的Pixhawk之主電源是取自"電壓電流傳感器"接口,當它有問題時,飛控才會自動從OUTPUT的1-8埠取用備用電力,所以我又將給X8R的5V,再並接一條電源線進入飛控的OUTPUT埠(1-8任一),起到一個備援電力的效果.總之各自獨立的電源很重要吧,在logs上看到的vcc是很平整的,不受舵機動作與否的影响.
接法:電力線分別接入"X8R/Pixhawk/舵機"的5V和GND的PIN上,而x8r的SBUS就只引出訊號線(一條)進Pixhawk的RC-IN,另外X8R控制舵機的PWM,也是只引用一條訊號線進舵機即可,這樣雖然有三組電源,但它們是共地的,動作一樣可以正常.
其它:若要高級一點,可用大一點的電容器(如470u),做成杜邦接頭在5V/GND接腳上,分別插入X8R的PWM之5V/GND,和Pixhawk之OUTPUT(1-8任一)的5V/GND上,這樣可取得在進電源埠前的更乾淨處理.而舵機的"訊號線"含"舵機本體",則再包上鋁泊紙,以防止它的電磁場之干擾訊號倒流.
若有圖傳,它的本體及電源線及訊號線是最易發生干擾的,一般我都會將它的電源也獨立一顆12V的BEC,並將它"電源線/訊號線"包上鋁泊紙,有多長包多長(天線當然不能包).
也就是說,一台飛機,我會用到四顆電源(1顆為電壓電源傳感器,另三顆為5V/5V/12V分別給X8R/舵機/雲台和圖傳)
還有:電壓電流傳感器是類比訊號的,也易受電場干擾,因此我也會將它的六條線整成平行並排,外面再包上鋁泊紙並接地,用以濾波,實證這種方式在電壓及電流的顯示上是接近於很精準的,誤差只在於零件的用料精準度,也比較不受配線路徑上的跨線交叉干擾.
還有大大的X8R是用二顆,但我只用一顆並設定為MODE4,當設定為MODE4時,PWM輸出是9-16用以控制"舵機/雲台"等等,而SBUS輸出是16動的直接進Pixhawk,並在MP中設定Pixhawk的AUX1-6為透通的,這樣就有二種選擇:第一種:PWM從X8R取出9-16,第二種PWM從Pixhawk的AUX取出9-14並可隨意在參數中啟用與否.
除非需要雙人組隊,一人控制飛行,一人控制雲台相機,這時才會需要裝二顆接收機,並用二台搖控器分別控制.

kris000

nan868 發表於 2015年4月17日 04:24 AM
k大請教你:
Pixhawk 用 3.2.1,在失控保護的設定上,設定為"繼續執行自動任務(Enable Continue with Mission  ...

所有的問題都是遙控訊號間歇性的F/S造成.
最後那個RTL本來已經往回飛,但突然又F/S且CH5為自穩(這時候就算CH5是自穩仍然會回來),但又突然恢復信號且CH5變動一下(取回RTL控制權).


改進方法:
1.CH5的F/S記憶不應該是自穩,應為RTL.
2.將第一個模式設為RTL,當CH5完全失控或接收斷電(PWM<=0)仍然是RTL.
就是F/S時CH3及CH5都保證是RTL,這樣就不會以為是要取回控制權了.


"Enable Continue with Mission in Auto"這段話要成立是當時在"AUTO"之下,如果接收機間歇性F/S而CH5有可能已不在AUTO之下,所以就不成立了.

我要做這種脫控任務是採用很簡單的方式.
1.上傳好航點(務必確認最後插一個航點在家附近,再插一個RTL),就是插2個在任務內(家附近+RTL).
2.遙控器撥到AUTO模式->機上的接收機斷電再重插->中繼站在10秒內按F/S記憶.
3.起飛到適當高度停懸->關閉433中繼站的電源,此時就開始跑脫控的AUTO了.
通常要做超低空(例如目標處要由100米降到20米)且超過5KM的任務才須要這樣,否則433MHZ都在控制範圍內.

kris000

minlen 發表於 2015年4月17日 07:57 AM
K大:
  請問一下，X8R的接收具體要如何改由外部5V供電，小弟昨天一起飛 飛機直接不受空往上竄，以為切錯模 ...

舵機及LED不能吃Pixhawk的電喔!
我們這邊有一台只裝9g舵機去按相機的快門,在空中按一下快門整台就掉下來了(Pixhawk重啟)


現在的電源模組有分5.0V及5.3V兩種,如果是5.0V的則接收那些設備只有4.7V(飛控內的零件會降0.3V),所以要自己量一下是否電壓足夠.
接收機秏電很少,只要電壓足夠,是可以直接吃飛控電源的.


舵機的接法很簡單...
只要把紅線挑出來接到BEC.
或是挑出白線(訊號)接到Pixhawk,而紅黑線接到BEC.

kris000

joseph.tly 發表於 2015年4月17日 02:40 PM
我的pixhawk 四軸，在玩Auto mission 時，加Circle 圍繞大煙囪一圈時，摔機了。看Log後才發現跟您有類似 ...

看一下RC_IN的CH3,如果收不到訊號PWM是>0&&<F/S設定,若接收掛了PWM是<=0.
這應該是收不到訊號,因為高度才40米.


如果要分開供電也很簡單,就把RC_IN那條紅線拆掉,再把BEC的5V插到接收的空CH就好囉!

minlen

kris000 發表於 2015年4月18日 01:29 AM
看一下RC_IN的CH3,如果收不到訊號PWM是>0&&

Hi, K大:
  小弟已經改好，把接到PIXHAWK的BEC 5V再分出一條線接到接收的空腳，然後sbus的紅線拿掉，根據X8R的電壓回傳，現在已經有5.1V 了。