weli49 發表於 2014年5月22日 02:31 PM 
大大請問一下.
1.之前您提及"每次飛行前先透過電腦軟件檢測機子基本功能運作是否正常"?
>>是不是要透過 ...
您問的問題滿好的,其實小弟就想要藉此向大家說明怎麼看這軟件,首先是中立點與姿態矯正
姿態校正不止對陀螺儀,對氣壓計與指南針系統也是有關聯的,因為整體都跟加速計有關
姿態的部分有陀螺xyz與加速計G-xyz,這部分數值是工程師給予的定義,我們可以研究但不需過於強調
我們主要看那顆球的變化,首先要姿態校正,姿態校正後球體就會維持水平,但若中間過程中球體卻又自然轉動,那就有可能陀螺儀有虛焊或損壞的疑慮.就只有返回經銷商處檢查.
氣壓計也是,剛開始的幾秒數據是比較無關,但接下來就要注意其cm變化值,若過於跳動如幾十公分的跳動或超過百公分的跳動,我們可能要懷疑氣壓計有損壞.氣壓計害怕,1水份2,是灰塵,保護好是必要的.最好的氣壓計是呆滯與很規律的變化,通常室內氣壓與室外氣壓會因為壓差問題,讓氣壓計變化量大,但通常會上下小幅跳動後朝向一方緩慢變化,這是正常現象.通常我們在飛行數顆電池後,機體內的氣溫會上升,這時也會有影響氣壓計,氣壓計變化量會比較大.總之,單位公分量的遞增或減,是正常的,若是數十公分甚至上米的變化值,我們可能要懷疑氣壓計有損壞,但最終結論還是要測試飛行,若有2,3米的瞬間變動的飛行感覺,就必需回經銷商檢測.
指南針,最右邊有兩參數,這兩參數只能顯示一軸的指南針參數,指南針在第四動是與z軸混合無g值計算.所以,在電腦上我們是檢查指南針好壞而已.這裡是可以完全檢查出指南針（三軸磁）好壞與否.
對一個全新的陀螺儀,您可能要做簡單的指南針矯正
也就是滾動機身.這裡會有影片告訴大家如何校正.校正好的指南針,右邊這兩數值會相對接近,然後
360度水平轉動機身,我們要觀察的“是否這兩數據是同時依360度變化,若是,代表指南針（三軸磁）良好.但不代表您的三軸磁校正好.
所有的指南針校正,只能在戶外,無鋼筋,無鐵或電塔等磁性物質,才會校正良好.
若這兩數據有一方並不跟隨角度變化,或變化兩者產生很大的差異,我們應該懷疑三軸磁有損壞.這時就要回經銷商處檢查.
小弟一直認為,這款空拍機,指南針是最核心之處,畢竟我們必須使用gps作為自動或鎖定功能,
一個未校正好的指南針,當使用gps與姿態產生頃斜,就會產生如洗碗公般的狀態.這時就要停止飛行與重新校正指南針.一個損壞的指南針,會提供錯誤資訊給gps,通常會產生慢慢漂移,接著速度加快,這時就要關閉gps,只能用姿態飛行.我們可以利用free x的電腦軟件查出三軸磁的好或壞.若一直有錯誤的資訊產生,也就是無法2個數據360度相近的變化,請拿回經銷商處檢查.
指南針與陀螺儀是會合的,目前我們有一套程序,指正北時會亮藍燈,可以上頃45度與下頃45度,來簡單判別指南針矯正優量與否.
也會有一項,也就是第四動,機身原地轉動時,若感覺鎖頭很大飄移不定,也是同樣需會經銷商處試飛了解.這一項是無g值計算,是與陀螺儀的一軸混合運算的.
小弟把這些觀念告訴大家,希望我們能共同參與空拍同時,也能對此類產品有更深一層的認知.也得以安全飛行理念融入我們,每一次的飛行中.
至於三軸感度gain與反饋感度aux gain, 定高感度alt,與低電壓設定值.這些設計比較寬域
但小弟認為不需過大的調整.這些參數不會因為更新程序而產生變化.目前空載與雲台相機參數是可以通用的.
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樓主: skyartec
發表於 2014年5月22日 11:57 AM
