本帖最後由 skyartec 於 2014年9月9日 04:26 AM 編輯
我知道大大們有許多建議,但飛行器在飛行得過程中遇到的狀態又千奇百怪
考量程序的問題牽扯成面很廣,freex盡量不在飛行中,因為如何而禁止如何.
我們知道磁力計易受環境影響.陀螺儀易受震動影響,gps易受周遭障礙物影響.從這三個層面仔細思考其安全的模式.小弟飛左手,也是習慣旋轉拍攝,只是一直都會用另外一邊,自然就習慣了.
磁力計是好是壞,使用者一目瞭然.因環境而多一向藍燈警示.程序並沒有介入,只是把加速計與磁力計的關係,透過燈顯示出來,其實代表的是干擾程度而已.
陀螺儀的震動,不比較別家品牌,各位可以看得到,freex不管如何震,我們也要他正常運行.
gps的部分,新程序部分我門做更細膩的運算與思考,這部分可能小弟很難用說的,但邏輯的部分,小弟在前幾頁說過.freex是依據搖桿給他解放,若在正常天空中飛行,因為星星減少而產生問題必定比用坐標飛行來的安全.
還有就是要教育使用者要注意的使用習慣,且要認識多軸飛行器多是靠磁場飛行.因為大家一定多習慣用gps模式飛行.
磁力計是易受環境影響的,它是根據地球的磁場所設計的傳感器.在每一個地方都因為周遭因素,有可能有不同磁場.校正磁力計,盡量是根據自然的地球磁場,室內校正說實在是不能參考的
禁止飛行的區域,或禁止使用gps環境
1,屋頂起飛,大樓裡有許多鋼筋,同樣的在這鋼筋之上,磁力計很難保持乾淨校正
2,住宅區或周邊商業環境飛行.住宅區或商業區有許多wifi或是如現在許多頂樓鐵皮加蓋,在這種情況下很難有穩定的磁場環境.甚至許多鐵皮間,又變成另外一種亂的磁場.
3,周邊建築物,高牆或高樓等這些建築物多是很粗的鋼筋蓋出來的,彼此間磁場環境很難拿捏.就如有飛友去飛101大樓.那是很挑戰的事情,我想專業空拍者,反而會敬畏之.
4,火車站,捷運站工地,火車或捷運鐵軌旁,這邊有很強的電磁場與鐵的環境.磁場影響也是很不明確的
5.地下停車場上方,停車場或靠近汽車的環境.
6.大的電箱或高壓電塔旁.這些附近產生的磁場也必定不乾淨.
7,不管環境如何,不能在人群的上空飛行的
假設磁場因素沒有問題,但使用gps的環境也希望有所限制
gps是來自上端的訊號,因gps透過障礙物折射產生的訊號,我們稱之為假訊.往往經折射過的訊號卻反而更強.
禁止使用gps的環境,就跟障礙物有關
1,建築物旁,大樓的中庭,這環境磁場一定很亂,第二gps折射問題也會產生很大的隱憂.
2.山谷中,因為大山對gps的折射也會產生很大的影響,所謂瞬間漂移.在這種環境也有可能
3,大樹底下,或兩旁是高聳大樹.gps也會被大樹影響
4,水面上,請注意在20米以上安全一點
5,許多在學校操場飛行的,很容易阻擋視線,並容易貼近學校教室飛行.
當飛行器有所為不正常移動,或行為.我們首先馬上要解除gps的使用.使用姿態飛行.
反過來說,新手這塊很易判斷錯誤,如風影響原點,或機頭方向不清打錯舵等.
所以,新手飛行,最好有老師在身邊,或在一個無障礙或阻擋視線的飛場飛行.
但若是磁場因素影響,飛行器的yaw（機頭方向）也有可能不穩定.或飛行中突然轉圈,由小圈到大圈
在台灣影響比較多的大概是貼近鐵皮屋飛行.就是要及時解除gps與安全停止飛行.
新版本程序改變部分
1. 取消空中收油門到底時鎖定關閉馬達功能(避免特殊狀況進入此模式導制無法關閉馬達)
2. 電壓與油門偶合(確保飽電到少電飛行特性不變)
3. GPS飛行模式參數調整
4. 水平旋轉速度降低
5. 高度爬升率擴展到 +/-4.0m/s
6. 加快姿態收斂速度與陀螺溫度補償
7.啓動馬達前若gps不閃燈,無法使用gps功能.
這裡面的第7項,若是完全新手,請注意sop流程模式,一定要等gps閃爍.若gps沒亮燈起飛,請要能分辨是否是gps鎖定或姿態飛行.不要一下子就飛高,然後又沒有辦法分辨頭尾.新手去操控一臺隨風飄的穩定四軸.是很挑戰的,幾乎是越飛越高,越飛越遠,而此時又沒有gps功能,結果可想而知.
即使如小弟,100米姿態,小弟也很難分辨頭尾.
多軸飛行器注重磁場飛行,跟原本您我所操控的rc產品,觀念有很多不一樣.主要的差別就在于自動.
小弟希望您我可以多認識他,完全安心得駕馭它,以上心得希望跟大家共同學習
|
樓主: skyartec
發表於 2014年9月9日 12:33 AM
