尾馬壽命問題請教-高轉速/小Pitch尾槳 vs 低轉速/大Pitch尾槳

chan.chenhao

從學生時代後就沒玩過51 asm了, 看的很吃力, 有猜錯的地方請大家幫忙指正囉...

就看過的Code的認知:
A. PWM跨Commutation時, 先前的PWM會被繼續下去, 直到Timer 0被喚醒後再重新計算.
以comm6comm1: 為例 [從Comm6(300~360度)->Comm1(0~60度)], 若切換Comm時上個MOS是 ON的, 則接續下去的是ON, (若Off則就Off囉)

B. 正反轉在ESC.inc中定義

又, 不知是否有飛友看過"Governor SiLabs High and Low.xls", 其中
GovHigh:Comm_Period4x_H target = 1 + 2*((255-PWM)/256) - 0.25
GovLow:Comm_Period4x_H target = 2 + 8*((255-PWM)/256) - 0.25
是否有地方有解釋呢? 直覺認定那跟PWM產生有關,懂了或許會比較好瞭解如何產生PWM...
(為啥BlHeli要以4個換相來計算PWM??)
(目前正在努力想看懂的地方是PWM訊號產生的Timer 0那塊)

chan.chenhao

A.設定Timer基數
    =>24M/4/255[255(or 256?)個基數形成一PWM訊號]=>PWM訊號=23.5K HZ
    or
    =>24M/12/255[255個基數形成一PWM訊號]=>PWM訊號=7.84K HZ
   
B.以TL0記錄要過幾個Pulse引發Trigger.

C.觸發t0_int:
C.1.若目前是PWM_ON則跳到t0_int_pwm_off
C.2.若目前是PWM_OFF則跳到目前Commutation的FET_ON (pwm_a[or b or c]fet_on=>切換Comm會記錄目前要On那個FET)
=>PWM訊號是
pwm_a[or b or c]fet_on [設定On 的時間 in Timer 0]->t0_int_pwm_off [設定Off的時間 in Timer 0]-> ......
這樣組成的.

不過仍不明瞭.xls中的算法...

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搞不懂xls 公式,已另開主題討論BlHeli...

chan.chenhao

davidlitmanen 發表於 2013年6月11日 03:05 PM
...PWM要怎麼填滿方波周期我還要求證，不過我不知道它可不可以在相鄰兩個周期馬上改變duty ratio耶。填不滿的地方可能就放空了吧我猜。...

從BlHeli Code中看起來是將PWM週期延續到下一個方波(換相)週期直到這個PWM結束, 不會有填不滿的地方出現... : )

補:舉例:
油門 50=>產生128us Up, 128us Down PWM訊號, 在100us Up時產生換相, A FET Off, B FET On, 則B FET會接續28us Up,128us Down, 然後再開始下一個訊號...

davidlitmanen

chan.chenhao 發表於 2013年6月13日 02:36 PM
從BlHeli Code中看起來是將PWM週期延續到下一個方波(換相)週期直到這個PWM結束, 不會有填不滿的地方出現.. ...

OK 很強大!

kuntan

chan.chenhao 發表於 2013年6月13日 02:36 PM
從BlHeli Code中看起來是將PWM週期延續到下一個方波(換相)週期直到這個PWM結束, 不會有填不滿的地方出現.. ...

嗯~這樣的意思是PWM載波頻率並不是固定的囉?還是低速固定，到高速時再變動?

chan.chenhao

kuntan 發表於 2013年6月13日 08:20 PM
嗯~這樣的意思是PWM載波頻率並不是固定的囉?還是低速固定，到高速時再變動?
...

載波頻率目前看到的是固定為8K or 22K HZ, 中間並不會切換.

目前從Code中解讀的是:當相位切換時(A FET On => B FET On), B FET會繼承A FET PWM未完的部分繼續下去...
(同理若切換時A FET Off => B FET Off)