請問那位有這塊飛控板的按裝說明書

luciengou

如果飛控板沒裝反，那就是程式中的陀螺儀、加速計的XYZ設定有變。
因為龍哥用FLYDUINO_MPU可以飛的話，你應該也可以才是。

你有去改FLYDUINO_MPU的設定嗎？

def.h中的所定義的FLYDUINO_MPU的定義如下：
#if defined(FLYDUINO_MPU)
  #define MPU6050
  #define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL] = X; accADC[PITCH] = Y; accADC[YAW] = Z;}
  #define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = -Y; gyroADC[PITCH] = X; gyroADC[YAW] = -Z;}
#endif

上面的ACC_ORIENTATION(X, Y, Z)和GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z)，就是加速計和陀螺儀的XYZ軸的方向，
我用mwc-s v1.5時，MWC是2.1版，不用改就能飛了。方向沒有錯誤。

除非2.2版的有改變，不然龍哥如果能飛，那應該還是正確的。

你照片中的四軸的前方是三角形Mark尖端指的方向嗎？

nikoniko1

luciengou 發表於 2013年4月9日 08:23 AM
如果飛控板沒裝反，那就是程式中的陀螺儀、加速計的XYZ設定有變。
因為龍哥用FLYDUINO_MPU可以飛的話，你應 ...

L大真是一語驚醒夢中人 ..謝謝您的指導!
我比較 FREEIMU043 和 FLYDUINO_MPU就知道原因了...
下班後再回家UPLOAD一下 真該改一個小弟專用的IMU 名子
那個三角形是前頭 沒錯 ..小弟我沒有改過相關設定
如果前後左右都相反 把板子反過來裝可解決 但我機子上的電線
不夠長..輕量化都剪短了 無法反向安裝..
看了下圖選FREEIMU043會有I2C錯誤 因為有多了磁針計
所有問題都得到解決..感謝L大的指導

luciengou

其實FREEIMU還多了氣壓計，MS6110，聽說這顆比較精確。還有一些其他的設定。

Crius MWC Lite 1.0，用FLYDIUNO_MPU這個就好了，我看了一下FREEIMU，他的XYZ 定義和FLYDIUNO_MPU不太一樣。
請小心測試。

測試方向的方法：
四軸尾對自己，左邊翹起來時，加速計和陀螺儀的Roll值會增加，尾巴翹起來時，Pitch值會增加，
順時鐘轉時，YAW值會增加。

這是在Multi Wii官網中，FAQ Copy下來的原文，目的在確認方向是否安裝正確。
How should be the sensor axis directions

TILT the MULTI to the RIGHT (left side up):
MAG_ROLL, ACC_ROLL and GYRO_ROLL goes up
MAG_Z and ACC_Z goes down

TILT the MULTI forward (tail up):
MAG_PITCH, ACC_PITCH and GYRO_PITCH goes up
MAG_Z and ACC_Z goes down

Rotating the copter clockwise (YAW):
GYRO_YAW goes up

The copter stays level:
MAG_Z is positive ; ACC_Z is positive

luciengou

原來沒飛過呀...........我一直推龍哥飛過........

#if defined(FLYDUINO_MPU)
  #define MPU6050
  #define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL] = X; accADC[PITCH] = Y; accADC[YAW] = Z;}
  #define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = -Y; gyroADC[PITCH] = X; gyroADC[YAW] = -Z;}
#endif

上面的ACC_ORIENTATION(X, Y, Z)和GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z)，就是加速計和陀螺儀的XYZ軸的方向

等號後的X or Y交換一下，就可以看到Roll 和Pitch對換了，搖一搖，數字加減相反的話，再補上負號，再搖搖看。

測試方法，我上面有回覆了。