小姨子會偷跑

kuniaki

剛才貼完才突然想到，因為停懸時尾巴hold不hold的住主要跟I 參數有關，而I 參數在PID 控制裡面是積分項，積分項跟實際偏移值之間的誤差會主要來自震動，如果倒因為果去思考，I 值調高還是hold 不住尾巴可能就是有沒過濾掉的震動被陀螺當成信號給列入計算了。
從另一個角度來看，其實這跟去把傳感器死區調小是互相衝突的。
我要說的是，這種情況應該是無法再調參數去優化的。可惜小姨子太簡單了，沒法記錄震動值。

aly0308

原帖由 kuniaki 於 2012年10月29日 10:00 PM 發表
剛才貼完才突然想到，因為停懸時尾巴hold不hold的住主要跟I 參數有關，而I 參數在PID 控制裡面是積分項，積分項跟實際偏移值之間的誤差會主要來自震動，如果倒因為果去思考，I 值調高還是hold 不住尾巴可能就是有沒過濾掉的震 ...

是這樣的，死區調到2時光是放桌上，尾陀機會不自主慢慢往阻擋反扭力的方向移動。
調3後鎖更好一點，但是我不太會形容那死硬的感覺，不太像一般v8棍子般那樣的硬梆梆。

no1taxi598

關於中立點個人的想法是這如果停懸有溫飄的時候不妨先調控的rudd微調,調過之後如果不會再飄,再去調尾槳中立點

kuniaki

所以調到3是變成鎖的比較好？而不是您說的＂飄＂？
我了解您說的那種鎖的＂槓槓＂的感覺，就是打多少，尾巴就跑多少，一放掉，尾巴就＂趴＂一聲停住，而且不會回彈。
這種情況，我在500ESP上很輕易就可以設好。我覺得先決條件是尾舵夠快，PID值設的剛好。D值調高，會容易看到，但回彈就可能容易發生，特別是尾舵沒那麼快的情況下。
回原題，死區調2 ，放桌上尾舵機就會自己跑？很顯然的陀螺沒有辦法過濾雜訊，調2 是不能用的。
我自己的600緩慢飄的情況是尾巴會漸漸向右跑，很慢很慢，跟左岸user說的左溫飄不同。您的狀況是怎麼樣？

aly0308

原帖由 kuniaki 於 2012年10月29日 10:38 PM 發表
所以調到3是變成鎖的比較好？而不是您說的＂飄＂？
我了解您說的那種鎖的＂槓槓＂的感覺，就是打多少，尾巴就跑多少，一放掉，尾巴就＂趴＂一聲停住，而且不會回彈。
這種情況，我在500ESP上很輕易就可以設好。我覺得先決條件是尾舵夠快，PID值設的 ...

我的緩慢飄的情況是尾巴向左機頭會漸漸向右跑。

kuniaki

您的情況跟我飄的情況相反，我是尾巴非常緩慢往右邊走，倒飛停懸時則是非常緩慢往左邊走。
因為主旋翼（由上方看）是順時針轉動，克服反扭就是尾巴要給它加一個向左的推力（尾軸套向左邊移動），所以我的情況是向左施力的程度不夠，您的情況則是太多。
如果從陀螺補正的角度來看，我的情況是有一些該補正的訊號被陀螺忽略掉未補正。如果這個推論合理，我的情況把陀螺死區調低應該會有幫助。
您的情況相反，也就是說您的陀螺多修正了不該修正的部分。估計這些不該修正的部分來源主要為雜訊（震動），您把死區調低，意味著雜訊進來更多，我估計這樣調整是沒有幫助的。
以上是我的一些想法。不知道您覺得如何？