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樓主: davidlitmanen

來討論V120D02S 的鎖尾

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 樓主| 發表於 2012年8月31日 12:28 AM | 顯示全部樓層

風壓中心

所謂風壓中心,就是幾何中心。可看做是風對整個飛行物的作用力等於是集中施力於一點的效果。 就像重心是重力對物體的等效施力點,拖住重心整個物體就會平衡;同理拖住風壓中心,側風吹時機體就不會旋轉。
wind_press1.jpg

所以說想辦法讓D02S的風壓中心靠前與重心重合,就能夠幫助鎖尾。
給大家看幾個名機的設計,頭罩面積很大,腳架面積也很大,為什麼?
因為它們故意讓頭部面積增大,讓原本在旋翼後方的風壓中心靠前。
引用3D豬大大的照片,TDR
http://www.rctw.net/forum.php?mod=viewthread&tid=197332&page=1#pid1584868

Goblin 不用講大家都知道
http://www.heliplane.net/2011/11/sab-goblin-700-final-specs/

想辦法把D02S的腳架用膠片封住側面,增加頭部截面積,或許是個好辦法。
實際測試前先將旋翼頭吊起,拿到電風扇前吹吹看就知道風壓中心是偏頭還是偏尾了。

[ 本帖最後由 davidlitmanen 於 2012年8月31日 12:30 AM 編輯 ]
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發表於 2012年8月31日 12:08 PM | 顯示全部樓層
非常屌的討論串,我很喜歡。
簡單的問個問題,各位都在講 RUD EXT與G sen的搭配,還講 RUD EXT會影響最終陀螺儀的感度表現,不過我不懂的是,RUD EXT應儘規範RUD的移動範圍,定下的是左右死點,而陀螺感度仍僅由G sen管理,舉例的說若RUD EXT過於不足,將造成G sen整體表現不足的現象這沒錯,但若是RUD EXT過大, RUD的動作仍將為G sen所規範,G sen小感度並不會因為大RUD EXT而造成RUD動作大的一個結果。
所以尾巴是否追蹤回彈應與G sen直接相關(當然也有其他原因,先就G sen大小討論)而不會與過大的RUD EXT有關,這樣對不對?
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 樓主| 發表於 2012年8月31日 01:18 PM | 顯示全部樓層

回復 14樓 KALT1105 的帖子

好問題。我不確定我所講的都是對的。回去再做個實驗觀察看看。
您的問題是,G sense 管理舵修正速度,是否會隨著Rudd Ext而改變或不變?
我認為舵修正速度正比於Rudd Ext,這是很合理的。

假設我今天有個舵片安裝在舵機上,有兩個孔,第二孔的距離是第一孔的兩倍。
如果希望第二孔舵機擺動範圍是10度,對應0.6cm的移動距離,那Rudd Ext假設要調九點鐘
那改到第一孔如果也希望輸出0.6cm的移動距離,舵機擺動範圍就要約束在約20度,
此時Rudd Ext假設要調到12點鐘。
要注意,這兩種安裝方式與Rudd Ext,所安排的滑套左右距離都是相同的,不同的是
舵機的擺動角度。如果舵的速度不隨著Rudd Ext加大而變快,那安裝在第一孔的修正速度
就會比第二孔的慢一倍,這不是很瞎嗎?
如果您是韌體工程師,希望把舵片安裝孔位的自由度釋放給使用者,但又希望G sense
不需要重設,您應該會把修正的速度乘以Rudd Ext吧? 這是小弟的想法。
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發表於 2012年8月31日 02:18 PM | 顯示全部樓層

回復 15樓 davidlitmanen 的帖子

感謝分享,其實我最近也在想RUD的問題,這個討論串給了我很大的幫忙。

您的想法就結果論來說也許正確,不過調整RUD EXT同時看起來貼心的幫用家加碼了G sen卻可能導致了多重變因。若用家不改舵機孔位,僅想在原有的舵機感度下將尾舵位移量增加,調整了 RUD EXT卻引來了G sens跑掉須重調,這對用家來講才是困擾。

還有一個問題,滑套即使移動距離相同也會有一個最適的舵機擺臂長度,第一孔10度與第二孔20度移動距離相同但速度扭力及因為舵機擺臂非線性的直線運動之加速度都不同。所以不會有第一孔10度與第二孔20度都可以的狀況,而是只有一個最適的孔位。

就大機3軸Gyro而言,這東西調整起來其實也有順序:
1.在Gyro調整軟體中定下滑套左右死點(應就是RUD EXT)
2.定下後左右死點會有個數值,超過上限表示孔位需外移,低於下限表示孔位需內縮,這數字定義的就是最適的舵機轉動角度。
3.之後依照實際飛行狀況調整 G sen.

所以看起來,G sen應為單純的G sen,若他的邏輯與大機Gyro相同的話。
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 樓主| 發表於 2012年8月31日 06:24 PM | 顯示全部樓層

回復 16樓 KALT1105 的帖子

小弟還是菜鳥一個,很需要像大大這樣有經驗的前輩指教。
感謝您的指正,回家把玩了兩個參數,觀察的結果
似乎您是對的。Rudd Ext 不會去影響鎖尾修正速度。
當初調Rudd Ext能夠順便增加感度,似乎是因為Rudd Ext太大的時候,修正的邊緣
往往超過尾翼合理的攻角,反而造成過修。是這個原因讓Rudd Ext調小 G sense能夠調大,
而不是鎖尾速度會隨Rudd Ext調大而變快。

[ 本帖最後由 davidlitmanen 於 2012年8月31日 06:25 PM 編輯 ]
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 樓主| 發表於 2012年8月31日 06:35 PM | 顯示全部樓層

回復 16樓 KALT1105 的帖子

您還提到一點,旋轉舵機的線性的確會因為轉動的角度而改變。大大說的都很中肯呢
不過先前只是為了舉例,並不是要誤導。
旋轉舵機輸出的行程量是 R * sinѲ, Ѳ是轉動角度,R是擺臂孔位長度。知道sin函數
只有在小角度的時候斜率接近1,越接近90度的時候改變同樣角度輸出量會越小。
這樣看來本來是盡量在小角度移動線性會比較好,例如把尾桿加長,力矩變大尾翼出力就可以
減少,移動角度就可以變小。但副作用除了先前所說的更考驗虛位,VR在小角度區域
過度磨損也會使舵機的壽命縮短。這在之前改長擺臂就有注意到,舵機很容易掛。

[ 本帖最後由 davidlitmanen 於 2012年8月31日 06:43 PM 編輯 ]
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