來討論V120D02S 的鎖尾

seafisherman

原帖由 davidlitmanen 於 2012年8月3日 09:27 PM 發表
您是指這篇? http://www.rctw.net/forum.php?mod=viewthread&tid=211986&page=1#pid1704770
沒錯，這是在要錢了，它抖著抖著說好冷需要一點錢週轉。然後就燙起來了。
標準的VR磨損，新手調機沒調好有振動掛得更快。我新手時期一個月 ...

拆開舵機之後 ,
朝前後各噴一下少量 , 轉轉齒輪
果然湊效 ..
不再 抖了 ..
謝謝大大的良方 ...

davidlitmanen

我覺得本篇的重點有點被模糊了，需要解釋更清楚一點。
之前懷疑尾舵的Rudd Ext 不需要太大，
原因一: 旋翼效率超過12度就不增反減。實際試驗，
13~15度的旋翼角度是不夠用的，查鳳凰的設定尾翼攻角
左右是40~44度。 但還是比我原本的設定小，所以Rudd
Ext對D02S來說11~12點鐘就夠鎖死了。
原因二: 太大的Ext反而妨礙鎖尾的反應速率，讓它跑完全部
行程量的時間太長，降低行程量反而可以得到迅速的鎖尾。
加上第一點，跑到攻角太大的區域無益於尾吹風的力度，
反而過修正。

所以千萬不要以為Rudd Ext越大越好。

no1taxi598

原帖由 davidlitmanen 於 2012年8月6日 12:28 AM 發表
我覺得本篇的重點有點被模糊了，需要解釋更清楚一點。
之前懷疑尾舵的Rudd Ext 不需要太大，
原因一: 旋翼效率超過12度就不增反減。實際試驗，
13~15度的旋翼角度是不夠用的，查鳳凰的設定尾翼攻角
左右是40~44度。 但還是比 ...

像這風洞實驗攻角過大產生亂流旋翼效率不增反減


[ 本帖最後由 no1taxi598 於 2012年8月6日 05:14 AM 編輯 ]

davidlitmanen

綜合了一些資訊，小弟似乎能夠從中得到D02S鎖尾性能的總結。
首先提供一些資訊
1.從ej大#52時期的文章講起，加長了尾桿，得到了大扭力，大螺距可鎖的住
但抗風性變差，使用廣營馬達因為轉速太高會追尾。

2. ej大近期的部落格文章，不墜述。

3. 130X的鎖尾比較為人稱道。其與D02S的不同點在
     尾桿較長，尾轉速較高，齒比較高，槳片較小，伺服機反應較快。

如果以130X為理想的目標，那麼D02S的鎖尾若要改善，就要向130X看齊。
從這個邏輯出發，很快就可以發現不同點。但事實並不是那麼明顯，所以小弟
仍要以理論為出發點，妄加猜測只會越想越迷糊而已。

首先鎖尾是什麼? 就是要維持尾巴的角度不變，這要抵抗三種力矩。
大致上能夠以靜力平衡的式子來表示

尾翼出風X尾桿長度 = 主旋翼停懸力矩 + 側風力矩 + 螺距變化力矩

右邊三個力矩只要超出左邊能給的極限，就會出現鎖不住尾巴的情況。
但是右邊三個力矩的量隨時在變化，所以尾翼出風量也要跟著調整，
調整的過程如果不夠快，或調整的量太多而反覆修正，就會形成追尾。
D02S的傳動系統如果滑順，改變攻角的速度是非常足夠的，暫不考慮因為
傳動系統磨擦產生的慢速追尾。

所以整個鎖尾的問題落在兩的點，
1. 出風量是否足夠抵抗右邊三個力矩的大小，
2. 修正的速度能不能匹配右邊三個力矩改變的速度。

不同的人詬病不同的點，但口頭一致的說D02S的鎖尾不好；到底是1還是2?
如果是風大，快飛，倒退飛行鎖不住，那是第一點。
如果是陣風快速變化，急升降，感度太大追尾，換個舵機追尾，那是第二點。

第一點很單純，尾翼攻角是有上限的，尾桿長度是固定的，超過這個設定的負荷
肯定會破壞鎖尾。要嘛加快主翼轉速，要嘛加長尾管，否則是無解的。側風的影響
可以從改變風壓中心以及重心的位置來改善，甚至消除。

第二點就比較複雜，一般來講我們都希望舵機的反應速度能夠快，可以反應
任何突來的狀況。但速度調快的副作用就是修過頭追尾。高級陀螺儀還可以
調整參數來讓它又快又不修過頭，但華牌就...
所以我們要來看華牌的快慢設定到有合端倪

很明顯D02S是 快陀螺儀+慢舵機
130X是             慢陀螺儀+快舵機，
從kuntun大的改裝可以一窺端倪。

小弟比較詬病D02S急升降的時候會鎖不住尾，這時候調大感度可以
加快陀螺儀速度，但尾馬達會變得很燙。很顯然的華牌的陀螺儀速度是夠快的，
而且damping的程式沒有寫好，感度調大在尾舵虛位處快速修正導致馬達迅速發燙。
所以任何外加的措施能夠增加解析度，或拖慢舵機的方法都是好方法。

增加解析度的辦法:    用短擺臂。
拖慢舵機的辦法:  用原廠舵機，[strike]Rudd Ext調小[/strike]。

那加長尾管呢? 加長尾管 = 破壞解析度。 所以看ej大的文，加長尾管能改善的
只有鎖尾的力度，但是對金魚尾是沒改善的。
因為    角加速度的誤差  =  尾翼力量的誤差 X 尾管長度。
所以加長尾管必須對尾部虛位有更好的控管否則適得其反，130X雖使用長尾管，
但它的陀螺儀比較慢加上程控寫得比較好能夠克服硬體虛位，但如果把它換成
D02S的大尾槳金魚尾就跑出來了，因為誤差被放大了。

到此為止小弟不認為D02S的尾管需要加長，因為急升降基本上只要尾舵夠快是跟得上的，
表示急升降的力矩並沒有超過尾翼負荷。快速飛行小弟認為應該從移動風壓中心著手而不是
加長尾管。再者加長尾管也意味著3D動作變遲鈍，且搞不好因為風壓中心後移
抗風性會更差。

那還有什麼能夠試而沒做的呢? 想辦法拖慢舵機的瞬間加速度吧，從硬體上加damping。
有兩個可能的辦法，1. 在尾滑套上一種阻尼超大的油(有這種油嗎?)
                                    2. 舵機馬達串接一個適當大小的電感。會使的馬達的加減速變得遲緩。
以上。若有不妥請大大們包涵。
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引用資訊...

還是ESKY04尾馬達好用
http://www.wretch.cc/blog/ej189/11364966
終極解鎖 V120D02S
http://www.wretch.cc/blog/ej189/14284626
V120D02S 鎖尾合理化
http://www.wretch.cc/blog/ej189/14286123#comment2393945
130X尾桿比D02S長
http://www.rctw.net/forum.php?mod=viewthread&tid=227879&page=4#pid1870241
V120D02S機體+130X接收+雙250腳架=V120D02X大腳怪
http://www.rctw.net/forum.php?mod=viewthread&tid=229424&page=1#pid1841994
風壓中心與力臂長度影響鎖尾
http://www.rctw.net/forum.php?mod=viewthread&tid=195332&page=94#pid1867588

[ 本帖最後由 davidlitmanen 於 2012年8月31日 06:19 PM 編輯 ]

Ben23

"我試過最佳組合是Rudd Ext 11點鐘，Gyro 75~85%"

我的Rudd Ext 是差不多12點鐘, Gyro 80%,
這樣的組合我感覺尾巴鎖的ok, 不過....我只做停旋及小小航道.....

davidlitmanen

後來我有做小調整，原因是馬達轉速變快了 ，且外飛風大。
現在設定跟你一樣，只差G sense = 75%