華科爾120級尾舵機wk-03-4 替代方案 [探索尾舵機的秘密]

davidlitmanen

有沒有人知道尾舵機的壽命是多長?
我看過與尾舵機用的同等級的碳膜可變電阻的商品型錄
它的使用周期標榜50~200 cycle，也就是轉不到兩百轉就不保證電阻的線性是好的。
一趟飛行下來，我看尾舵在那來來回回修不下上百次吧，難怪一個禮拜就開始抖舵。
看來使用碳膜可變電阻來當位置感知元件真不是個好主意。

davidlitmanen

這邊有個前文 用網拍上的3.7g舵機換4G6尾舵機
好像也是卡在解析度比較差的問題。
大家拆開wk-03-4看看，其實它最後一級齒輪，也就是連接擺臂的那顆，
齒數是很密的，也許是這樣它的解析度特別高。
另外還有用副廠舵機換掉電路板改成wk-03-4的
使用心得也差不多，真的是能夠做的事大家早就做了。

wk-02-1當尾伺服機停懸航道可以，急升降會甩5度，感度調60以上會金魚尾。所以表現也只在可接受的邊緣。

[ 本帖最後由 davidlitmanen 於 2012年3月19日 03:39 AM 編輯 ]

shouzama

所以...還是請WALKERA提高尾舵機的耐用度吧,
不然這種"耗材性"的舵機至少也要降價才合理
(以量制價是很合理的)

有關 WK-03-4 的壽命...用掛了那麼多顆,
其實我也沒有確切結論,它似乎也可以用
很久(例如現在 4G6V 機上這顆就被我操了
蠻久的,也摔機不少次了,目前只有機體振動
所造成的小小抖尾,也不會在中立點自己
抖抖抖修正個不停)

前題應該是少摔機,機體調校正常(不要因振動
等問題使 3G GYRO 常常在修正尾舵),
這樣壽命會比較好吧

繼續找 VR 看能不能修 WK-03-4 囉

其實 03-4 急升降也會甩尾,我覺得是因為
我會降低 GYRO 感度改善金魚尾(65~75%),
但相對的鎖尾就會比較差一點

davidlitmanen

在等待材料的同時，先寫篇討論文章吧。
我又爬了國外RC Group的4G6尾舵機討論。
一般的心得是副廠舵機好像比原廠尾舵機來得快所以會不停抖尾。能用上的也要降低感度否則會金魚尾。所以藍箭系列是一款還能接受但偶有金魚尾的舵機。
華科爾120級前面三個方向舵機都是接收類比訊號，只有尾舵機是300HZ數位訊號。

有不少人試用華牌的接收去飛大機，似乎也是配華牌系列的尾舵比較不會金魚尾。
我猜華牌的陀螺儀必須與華牌的尾舵機互相匹配，主要跟他的電位器有關。
說到這裡華牌的工程師可能要偷笑了，因為他們的特殊規格使的大家無法找到更好的代用品。
大家都知道PWM控制，是利用脈衝的寬度來調節馬達轉速，數位舵機以每秒300個脈衝
來告訴尾舵機要轉到哪個角度。

但問題是一樣的脈衝寬度，比如說1ms，對於每一牌的舵機來說，它們都知道要轉到哪個角度嗎?
不見得，所以電位器的可動角度就變成關鍵了。

以華牌wk-02-1與wk-03-4來說，前者可動240度後者可動180度。
電位器傳給比較電路的電壓值，是以電刷兩邊的電阻比例來分配的。
舉例來說，03-4向右轉30度，電阻的兩邊角度比是120度比60度，合起來是180度。
所以是二比一。
換成wk-02-1要轉到電阻比例是二比一，就要向右轉40度，
此時左右角度比是160度比80度。

現在舉一個誇張的例子說明為何用wk-02-1當作尾舵會容易產生金魚尾，
假設PWM送出一個訊號要原本的wk-03-4轉到右邊30度的位置，
但接收到訊息之後，wk-02-1立刻全速開往右邊40度的地方。
(我們知道這兩款舵機的空載轉速都是0.1s/60度，所以他們要花50ms的時間轉到30度定位，
這期間陀螺儀還有50ms/3ms = 17次的脈衝可以調節馬達的轉速，我假設馬達反應是零時差，
其實應該還有10ms的反應延遲姑且忽略。)
所以當02-1全速開往40度的地方，當他接近30度角的時候，陀螺儀就發現這傢伙有點衝太快了會發出修正訊號命其減速，所以最終還是可以在30度角的時候停下來。這也就是為什麼在航道繞圈的時候比較不容易看到金魚尾，因為發射機所給的轉向命令往往大於陀螺儀的自修正。

但是現在情況是停懸，可能只有三度左右的舵機修正命令，於是在移動的時候，陀螺儀只有約5ms的時間能修正訊號，這期間頂多能送出一到兩個訊號，於是當wk-02-1開往右邊四度的時候，其實已經過頭了，於是陀螺儀開始叫他回來，回來又回過頭，於是就不停金魚尾。

每個回饋系統的gain值都是可以調的，那就是gyro sense，所以用不同的舵機理當可以調出可接受的啟動與煞車速度。但問題是wk-03-4的電位器跟大家的實在差太多，已經超出gyro sense可調出理想值的範圍。太大會追尾，太小又鎖不住。

這是wk-03-4原廠尾舵的電阻，上半部是碳膜，為一個180度的圓弧。碳膜是線性電阻，阻值正比於長度，所以上面再蓋一個電刷在這圓弧上轉動就能得到左右兩邊的電阻比例。
但這是很特殊的規格，一般市售的可變電阻會做成240~300度的圓弧，很少人會去限制圓弧的範圍越小越好。

所以會有此一說，原廠尾舵的速度比一般數位舵機慢。其實它不是慢，一樣是0.1s/60度的規格，副廠舵機一堆裝上去照樣金魚尾；它是認知角度的範圍不同，所以收到PWM訊號以後只會微動，而一般舵機收到訊號以後會大動，全速動，所以衝過頭。

我的計畫是，把任一牌子的VR拆下來，在碳膜上面塗導電銀膠/銀漆，塗成只留上半部180度的部分為電阻，下面全部是電極，期望能把它們改造成與華牌陀螺儀相容的樣子。

[ 本帖最後由 davidlitmanen 於 2012年3月21日 02:22 PM 編輯 ]

molioo

專業喔，加油。

江江江

專業滴高手!!   能再這裡看到那麼多專業實用的文章 真是福氣!!

大大加油!!       雖然我看不大懂0.0"