華科爾120級尾舵機wk-03-4 替代方案 [探索尾舵機的秘密]

davidlitmanen

昨天測試wk-02-1代替尾舵機，就跟s大說的一樣
金魚尾抖抖抖不知道在抖什麼意思的，原以為是振動引起的
抓震動抓了老半天(因為最近手殘去摔機，加上把尾舵機修一修弄壞了)
終於確定仍然是尾舵機02-1的問題。
不過設定上好像還沒有最佳化，希望仍有最後一搏的希望。等確定了再告訴大家。
小弟的測試很辛苦，因為我買二手機，用二手零件，有時候不太確定
到底是堪用零件有瑕疵還是自己沒調整好。

[ 本帖最後由 davidlitmanen 於 2012年3月19日 03:47 PM 編輯 ]

bluce712

請問Z大...
V120D02S尾舵機齒輪與主舵機齒輪可以通用嗎...

davidlitmanen

用wk-02-1代用wk-03-4的結果是，只要調整參數是鎖得住尾巴，可接受的。不過我只試過Normal模式而已。
我昨天會金魚尾的原因是，02-1的行程量較大，我將其限制行程，然後用較長的擺臂，
伺服機只能在很小的角度裡面做修正，所以解析度自然較差。
剛剛換了原廠擺臂，行程量放大之後就完全不會金魚尾了。
以下是改裝的步驟:

首先要有心理準備02-1要做破壞性的修改，改完之後可能無法復原。
1.
將03-4與02-1的電路板互換，要解焊的點有八個，
分別是電阻紅線三條，電源線紅白黑三條，馬達紅藍線兩條。
兩種版子的線顏色定義都是相同的，所以03-4本來接什麼顏色的線，
換過去也要接一樣的。
電阻那三條線分別接在電阻的左中右三點，換過去也要接一樣的位置。
最好用紙筆畫一下免得搞混。
2.
底蓋要蓋上去的時候會發現蓋不上去。因為03-4的電路板是長條狀，
會凸出02-1的外殼。這時要把底蓋用美工刀割一個方型的洞就能蓋上了。

前面墊上一個塑膠片免得用力壓把電線壓斷。
因為沒有辦法完全蓋緊，外層用膠帶貼住縫隙。

3.安上尾翼固定架上的時候伺服機還是太長裝不進去。
我的做法是把左邊的固定塊凸點用斜口鉗剪掉，不要裝固定塊直接貼雙面膠，
如圖紅色的框框。
右邊用固定塊固定在架子上。


3. 擺臂用原廠短的塑膠擺臂，不要用方向舵機的三孔擺臂。
Rudd Ext調到二點鐘方向，Gyro Sense 60%的時候會看到擺臂移動的範圍
能夠使螃蟹夾滑套涵蓋整個尾翼軸，甚至超過。

[ 本帖最後由 davidlitmanen 於 2012年3月18日 08:26 PM 編輯 ]

davidlitmanen

為什麼02-1舵機直接裝在尾舵的位置會金魚尾?
我覺得除了它的"齒輪"解析度較差外，行程量不同也是一個原因。

大家可能會覺得奇怪，一樣的控制電路，把03-4的電路板移植到02-1為什麼行程量會增加?
原來舵機感應擺臂的角度不是靠絕對位置，而是靠VR兩邊的電阻比值。
03-4的電阻限角180度，02-1的電阻限角240度，
而PWM訊號在控制舵機的時候不可能會用到電阻的全部角度，華科爾舵機只用到限角的一半
所以03-4的可動行程是90度，而02-1的行程是120度。
所以他們的角度比是3:4
也就是同樣的輸入訊號，在03-4轉動30度的時候，02-1會轉動40度。

當初ej189大為了解決03-4的行程量比較小，滑套行程量不夠導致尾巴鎖不住的問題，
將03-4的原廠擺臂換成方向舵用的長擺臂，它們的長度分別是3.1mm:6.2mm (最內孔)
所以行成量倍增(當然解析度也倍減，但03-4的精度真的很棒，這樣搞也不會金魚尾)。
我沿用ej大的長擺臂，用在02-1上面
行程量是03-4的4/3倍，其實解析度理當會下降到3/4倍，加上02-1的齒輪密度比較低，
所以解析度當然不夠。

但是這本來就是設計跟用途不同，02-1設計成能夠移動大範圍，讓pitch能走完全程
03-4設計成能在小範圍裡面做精密移動。行程量與解析度，魚與熊掌不可兼得。

這可以克服的，換成原廠擺臂，解析度就會倍增，所以02-1就能夠用大行程量來克服解析度不足的問題。我相信副廠3.7g舵機也會遇到同樣的問題，解決的方式也是一樣。大行程量配短擺臂，就能把伺服機的機械精度提升。加上03-4的電路板，就會有數位的腦袋跟反應。

[ 本帖最後由 davidlitmanen 於 2012年3月18日 08:32 PM 編輯 ]

shouzama

我是覺得您將簡單事情複雜化了

我當時直上，就只是將擺臂換成
尾舵機用的那支小擺臂，並不會
誇張到無法接受的情況

看完您的敘述才明白，應該是
您做了些額外的調校才使得情況
變嚴重，02-1當尾舵機也用了
一段不短的時間，雖不是鎖得像
03-4那麼好，也勉強還ok，
也不必做什麼調校、改焊…
只是因為02-1比03-4大，固定
方式要改一下、連桿調一下，
有興趣的話您可以試試

davidlitmanen

應該是這樣沒錯，跟您的差別在於，我只是把電路板換掉而已。
我沒有驗證過直上02-1，看來應該直上也可以啦!
當初會想換電路板是考慮到類比舵機放到數位舵機的接收上會不會短命。

[ 本帖最後由 davidlitmanen 於 2012年3月18日 09:33 PM 編輯 ]