滯空達80分鐘的四軸組裝完成

chiwee

再請教一下k大
我把這個apm以前的log找出來看，發現同樣的電源模組顯示的電壓非常正常，都在5v左右
可是同樣的搭配，昨天的電壓卻變成5V以下，導致摔機。
今天換了一個電源模塊，電壓沒有改善，也是4.7~4.9V之間
這樣的話是不是我的飛控板出了問題要換了，我用的是大陸公版的APM

kris000

chiwee 發表於 2016年4月16日 09:27 PM
再請教一下k大
我把這個apm以前的log找出來看，發現同樣的電源模組顯示的電壓非常正常，都在5v左右
可是同 ...

可有換過電池比對看看,有時電池壓降變動劇烈也可能讓PM穩壓不正常.
或是電變有BEC輸出又並聯到PM有時也會這樣.

u3350829

在下從年初開始照著K大建議的spec開始build自己的
四軸FPV機到現在這台525mm軸距四軸也以飛了5X趟
，總里程數累積真的可以台北屏東來回還有剩了XD
這邊回報一下在下的淺薄心得:
1.電池:因為在下使用三洋18650GA並組成6S3P當電池
其電量/重量密度真的非常優秀，不到900g的重量就能
提供你將近10000mAh的電量，當然有優點也會有缺點
，這電池在1C(也就是差不多每P輸出3A)左右放電的
話實際電壓從24.xV降到22.xV這段速度蠻快的，導致
後面消耗電流就會拉高，所以想要飛的久必須控制油門
不能像一般LiPo或CCNB那樣大車(相對會更耗電)，另
一個問題就是18650電池本身的磁干擾，必須讓飛控和
GPS遠離電池4cm以上，不過這點K大已經提過很多次就
不贅述.再來就是充電時間，原廠spec上建議是1.6xA最大
充電電流(比0.5C還小一點)，即便你自己拉到1C電流充電
還是需要相當長的時間，沒辦法像別人一樣一顆飛一顆充
飛完剛好另外一顆可以再上.

2.機架: 其實自己裁切碳纖維方管來做難度真的不會很高(
在下新手也能一次成功)，只是需要細心和慢工出細活的態
度去做，很多部份沒有專業工具(ex:雕刻機,洗床,鑽台)真
的要慢慢手工打磨比較ok，電動工具下去通常都是會過頭.
至於中心板和上層板則是建議最少買450軸距以上的來用，
如果太大再自己裁切掉，畢竟我們不是高手技術力更是有限
，夠大的中心和上層板可以省掉你很多佈線和防電磁干擾擺
設的問題，甚至你要做GP天線的地線也有更多地方可以固定
不用拼人品讓它懸空太多.

3.變電: 其實前面零件List有提到在下用的就atmel的便宜30A
電變然後自己刷Behlie韌體外加簡單補焊一下電變上面的小
零件而已，固定在機架方管上面方式則是泡綿雙面膠加一條
束帶，之前這樣飛3X趟直到最近為了減重和開閉環+煞車換
了SiLabs系的20A電變都沒什麼問題，主要還是機架+電池重
量輕，電機+槳效良好加上又沒有大動作的亂飛所以其實每
顆電變使用的電流只有2~4A,以致電變負擔很輕的關係.至於
後面換上新的電變目前只飛10趟左右而且閉環+煞車在下還
在努力摸索調整就沒辦法提供實際心得，只是覺的13"槳和
525軸距下效果似乎沒有大槳和長軸距機子那麼明顯.

4.FPV相關: 老實說這部份在下最頭痛，在下居住這邊的河道
電磁干擾真的超嚴重，即便使用5.8gHz 2W的圖傳配上大平
板天線或者使用超多圈的極化螺旋天線外加飛高400m都無
法突破3.2km的距離....同樣的設備拿去八里台北港飛海上
10km都還很清楚;;;所以在在下常飛的河道這邊就乾脆使用
600mw圖傳不飛太遠了.
至於這部份零件尤其是使用的頻率和天線真的必須實際測試
，昂貴的天線效果真的不一樣比較好，像在下最後的測出來
反而是1xxNT的三葉天線效果最好，鏡頭方面在下是直接用
Runcam，唯一的改動就是把電池換成80mAh的來減輕重量.

5.雲台: 本來這台主要是FPV機並沒有要以空拍為目的，但是
因為朋友慫恿(實際上就是要拉人一起跳坑)所以才裝設，這
也是前面提到機子正在減重的主因，在下為了把裝了兩軸雲
台(攝影還是用Runcam HD)後的起飛重量控制在2kg以下研
究了好久，最後採用國外3D列印的DIY雲台，用這個可以把
整個雲台含Runcam的重量控制在驚人的100g以內，雖然缺
點是無法抗太大的風和太高的g加速度，但畢竟在下的機子
本來就不會大車亂飛所以很合適! 不過雲台調校那個PID真
的沒有比Pixhawk簡單多少是比較麻煩的部份;;;
至於雲台電源在下是用12v BEC加上低電流的保險絲直接吃
電池供電，當電流超過雲台平常耗電量就燒斷保險絲，寧願
雲台失去功能也不要影響機子正常飛行.

6.雜項: 其他電機(ex:馬達,OSD,GPS...等等)其實就沒有比較
特別的心得可以寫，雖然馬達的動態平衡作法好像可以提一
下，但是很不幸的在下照網路上影片的作法平衡出來的結果
比不做還糟;;;;
另外就是在下為了減重把原始版本的Pixhawk換成了
Pixracer V1，兩者的重量差快30g左右，不過這部份等在下
整理好應該會寫在另外一篇Pixhawk調校那邊，這樣比較有
分類這邊就不提了:)

最後感謝看完在下寫的很亂的心得，其實真的要寫應該像K
大一樣一個過程就做紀錄比較能提供參考價值.

Jing.Geocacher

u3350829 發表於 2016年5月6日 05:52 AM
在下從年初開始照著K大建議的spec開始build自己的
四軸FPV機到現在這台525mm軸距四軸也以飛了5X趟
，總里程 ...

很棒的心得分享 ~

小弟前陣子也剛組好一台 X4-650，也是用 18650GA，不過空機重量還是太重了，所以只用 6S3P 的組合。

kris000

軸距450~500mm的四軸可參考底下這個配置...

機架:480mm可折收四軸,零件取得(照片中的盒子有廠商名稱)
馬達:UAVS 2808 500KV配1255 T-Style槳
電變:好盈鉑金30A OPTO刷BLHELI
電池:5S 8000mAh(CCNB 4.35V電池),或18650GA 5S4P或6S3P
其它:5.8g 600mw圖傳+Mobuis 808+433Mhz接收
飛行時間:60分鐘(CCNB),若用18650GA會超過70分鐘.
起飛重量:1700g(己含CCNB電池1000g)

u3350829

因為今天總算把變電的閉環+煞車以及機子的PID一起調校完
成(對於在下來說)，所以這邊就補上這部份的心得給需要的
人參考:

1.電變:在下是刷最新版BLHeli v14.5，而其中的設定如下:

雖然這是新的SiLabs系電變設定參數，但在下也測試過
之前Atmel系同廠牌電變(ZTW Spider 30A v3)同樣參數
效果一樣電變也不會燒掉XD
閉環+煞車開啟後最顯著的改變是消耗電流，原本可能
6~12A這樣跳來跳去的曲線，變成9~10A很穩定的曲線
，這應該就是會比較省電的主因.
不過在下這樣的設定其實有一點點超調(因為機子會有
一點點啾啾啾固定頻率的聲音)，但因為BLHeli設定的
閉環P&I值1之後就是0.75(太小)之前是1.5(超調會抖)
，所以只能選1來用，等有空在下研究一下source
code看能不能自己改個版本來用;;;

2.PID: 因為開了閉環+煞車所以PID也得跟著大調整，
但因為有K大提供的起始數據所以毫無難度就完成了:

可以看到這參數設定幾乎和K大給的起始值沒有多大
差距了，當然就算幾乎都一樣但機子的穩定性是不
可能像K大之前那些影片那樣好就是了，不過對在下
來說已經是感動到落淚的程度:p

最後不知道是不是在下的錯覺，開啟閉環+煞車後的
機子在風小的時候(3級風以下)穩定性比沒開好，但
若是風大(5級風)的時候反而比沒開穩定性差(機子容
易掉高度再升回去)，當然也不排除在下某些東西還
是沒調整好這原因就是;;;

PS:電變設定右下的PPM那邊因為在下使用的設備是
980~195Xms才那樣設定，請自行調整不要跟著設.