滯空達80分鐘的四軸組裝完成

kris000

u3350829 發表於 2016年5月15日 05:08 PM
因為今天總算把變電的閉環+煞車以及機子的PID一起調校完
成(對於在下來說)，所以這邊就補上這部份的心得給 ...

我也覺得P/I的刻度不夠細,不是很好調,我是改變馬達進角來改善這情況.陣風中不穩定的問題也很頭大,所以目前僅用於Y6或X8這類共軸的下層槳.

u3350829

kris000 發表於 2016年5月15日 09:23 PM
我也覺得P/I的刻度不夠細,不是很好調,我是改變馬達進角來改善這情況.陣風中不穩定的問題也很頭大,所以目 ...

主要是馬達進角是在下最不想動的參數，改了這個
總覺的有點本末倒置;;;
目前在下打算調低閉環的P/I值並加大飛控PID增加
飛控介入程度來解決風大機子晃很大的問題，實際
調整和了解閉環作用後知道這其實要大槳(16"以上)
和重一點的機子才有好效果(前天測試過朋友700mm
軸距的機子開閉環效果真的好棒)，如果在在下機
子上真的效果不佳就只能關掉閉環回歸飛控控制，
畢竟機子晃到連圖傳都受影響風險太高

kris000

u3350829 發表於 2016年5月17日 07:07 PM
主要是馬達進角是在下最不想動的參數，改了這個
總覺的有點本末倒置;;;
目前在下打算調低閉環的P/I值並加 ...

閉環是用在大槳沒錯,把油門PWM值轉化為固定的RPM,因此不受電池壓降影響而電變也會自行維持轉速,只是感覺BLHELI的Closed loop效果有限,直接用ESC32 V3會比較省事.

冰心

我有爬了K大您的文，您是外接供電的，當然這是最穩定的。

掏X賣的從20幾塊到90幾塊的供電模組，每個都寫說有5.3V，但事實真的沒有(我買的就是)

板子綠色居多，也有紅色，黑色，有寫power module的(我用的)，也有寫crius的(沒用過，或許真的有5.3V)

請問神通廣大的K大，您有辦法查到該power module的schematic嗎? 若有，我有朋友是做電源的，請他幫我看換掉哪顆R/C，就有辦法升壓到5.6V(壓降後應該還有5V)

因為小弟現在就靠那個module供電給APM，GPS，數傳，接收，將來還有sonar @@

現在搖控器讀回來飛控上的電壓值剩4.8V(看似穩定的4.8V)

cobra0315

求助K大电机换向丢转问题，上传了log和视频，还请大大为我隔空把脉：
好盈铂金30A电调，刷了BLHeli，与默认不同的设置为PWM frequency为low，commutation timing为mediumhigh，电机方向为反向（懒得解焊再重焊了）


目前问题：

1. 电机声音正常不正常？是否能听出来是否丢转？

2. 起飞临界点是否需要较快速加一些油门以便尽快摆脱地效（出现侧翻时没这么做）？

不同转速电机声音差别很大，起飞容易侧翻，不知过程是否如下：
飞机倾斜，飞控快速提高对应较低测电机转速，但由于换向问题，较低测电机丢转，丢转导致电机推力进一步减小，恶性循环导致侧翻。（所附最新视频中没出现侧翻，难道是电机预热了就没问题了？）

已经侧翻过3-4次了，虽然在草地，但是卡了电机还是十分心疼，大大说过越精密的电机越不仅摔，希望不会摔坏。

下面附一段视频以及log，请大大告诉下小弟这个电机声音正常不正常。

注释：
1. 最终起飞速度为50%油门。小弟播报的转速就是当时的转速，如果哪个转速正常或者不正常，大大们直接说是油门几就好。

2. 这一次起飞很顺利，没有出现侧翻。难道是因为电机预热不够？这个电机需要预热先在起飞油门附近转上10秒左右么？

附件1 log
log.rar (188.43 KB, 下載次數: 0)

附件2 对应log的电机声音https://www.youtube.com/watch?v=TjhfofNv3bU

机器配置详见：http://www.rctw.net/forum.php?mo ... p;extra=#pid3108047

kris000

cobra0315 發表於 2017年4月17日 07:31 PM
求助K大电机换向丢转问题，上传了log和视频，还请大大为我隔空把脉：
好盈铂金30A电调，刷了BLHeli，与默认 ...

*底下幾個參數改一下:
THR_MID=400Rate_Rll_P及I=0.1
Rate_Pit_P及I=0.1
THR_RATE_P=0.35
INAV_TC_Z=7
STB_RLL_P=4.5
STB_PIT_P=4.5

*BLHELI如果有開煞車請先關掉它.

*電機在某個油門發出的聲音是轉速剛好在一個會共鳴(共震)的轉速,如果剛好在懸停出現,就改變一下載機的重量,換槳是最直接的解決方法.

*電機不需預熱,自穩模式要起飛本來就要壓著舵或果決的拉起來.
如果要推油門就平穩升空,請用LOITER模式(油門推過半就自動緩緩升空).

*如果可以話,把APM換成Pixhawk會有更好的性能.