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樓主 |
發表於 2017年10月18日 12:41 AM
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固件在這篇的一樓,我更新了(更新內容在readme.txt或如下).我沒語音呀! 是聽到手機Tower APP的語音吧!
語音OSD是用ATMega328的Flash才32K,寫滿了.
你可以自己把 //#VoiceOSD 前面那個//取消,再刪掉一些功能,重新編譯一下,應該勉強能塞下,要刪掉什麼功能,就自己決定了.
新固件的差速控制參數有改,請看底下紅字那個.
新的差速控制更先進了,你一試就知道,自動也會跑很好,轉彎更順.
固件名稱:ArduPlane-20171011 (V3.8.2-DEV)
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1.同步官方固件
*2.新增固定翼向量參數(預設是關閉的)
Q_TILT_FIX_ANGLE=10(固定翼向量角度,0=關,10=10度)
Q_TILT_FIX_GAIN=100(固定翼向量感度,0=關,100=100%)
調試方法:
1.先將Q_TILT_FIX_ANGLE=10 , Q_TILT_FIX_GAIN=100
2.切換手動/QStabilize模式,設置好Servo9_Min/Servo9_Max及Servo10_Min/Servo10_Max行程量
3.QStabilize模式,推油門(不要解鎖),打YAW試試角度(槳會一前一後擺動,但又不會砍到機翼)
4.手動模式,推油門(不要解鎖),打升降舵試角度(會同上同下),打副翼試角度(會一前一後),
5.FBW*模式,推油門(不要解鎖),機身往前傾則舵機角度朝上,往右傾則舵機角度往上.
6.都調好了就把Q_TILT_FIX_GAIN=50,升空測試,如果覺得不夠再自行增加(最大到100%).
用途:
利用向量來輔助固定翼舵面修正,舵失效仍有一定的控制能力.
航線壓的更好,爬升及下降更容易,高度保持更好,可解決很多載機的毛病或僻性.
固件名稱:ArduPlane-20171006 (V3.8.2-DEV)
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1.同步官方固件
2.新增Y6F機型及修正一些GPS寫入log的問題.
Q_M_THST_EXPO(電機推力曲線)允許設置負值,接近0為線性,否則為曲線.
注:Q_M_THST_EXPO參數如果設0的人,請把它改成0.1(最小值),預設為0.65
3.傾轉的雙發差速感度參數統一改成 RUDD_DT_GAIN(預設為10=10%),這將使用於固定翼
所有模式(包括手動模式),通常設20%~30%就有不錯的過彎效果了.
4.類似多軸CH?_OPT的參數:
RC7_TRIM ~ RC12_TRIM值:
3=3向量Y3專用(低位=後側單電機推力,中位=前側雙電機推力,高位=前後三電機推力)
4=4傾轉X4專用(低位=後側雙電機推力,中位=前側雙電機推力,高位=前後四電機推力)
104=開關中位元=LOITER(繞圈),開關高位=RTL(自返)
106=開關中位元=FBWB(FBWB定高模式),開關高位=CRUISE(巡航模式)
109=相機快門觸發
116=Auto模式
118=QLand 模式(原地多軸模式自降)
124=航線任務重置(Auto Mission Reset)
128=繼電器1 (開關高位=開, 開關低位元=關)
134=繼電器2 (開關高位=開, 開關低位元=關)
135=繼電器3 (開關高位=開, 開關低位元=關)
136=繼電器4 (開關高位=開, 開關低位元=關)
例如:
RC7_TRIM=104,則遙控器開關CH7在中位元時是Loiter模式,開開打到高位是RTL.
RC9_TRIM=109,則遙控器開關CH9打到高位就會拍一張相片(且會存CAM位置).
如果RC7_TRIM~RC12_TRIM的值不是以上編號,則無作用.
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樓主: kris000
發表於 2017年9月29日 03:06 PM
