Nimbus 1800 垂直起降向量Y3 固定翼

dickou

kris000 發表於 2017年9月5日 11:30 PM
跟加一個開關意思一樣

是的 多一開關 如此可避開空速計熱插拔的問題, 也多了一道安全
請問K大現還是用雲淡的板子刷openlrsng 遙控數傳嗎? openlrsng 的數傳連線很慢,所以我只用openlrsng遙控,數傳我用 RFD900+ ,現RFDesign 新產品 RFD900x 可遙控加數傳, 我之前用了一陣flipflap的 Ultimate LRS,其實也不錯用, 但如遙控數傳分開距離可更遠(純粹虛榮心作祟, 電池跟不上也枉然)

kris000

dickou 發表於 2017年9月6日 04:38 PM
是的 多一開關 如此可避開空速計熱插拔的問題, 也多了一道安全
請問K大現還是用雲淡的板子刷openlrsng 遙控 ...

對,這樣比較好.
我曾試過電調先上電,再用小開關給飛控供電,當Pixhawk開機的時候馬達會突然轉一下.
但又不想增加重量,於是只好把空速計單獨拉出來,空速計正常了卻發現OSD出問題了,OSD啟動後再插上攝影機變成OSD不見了,還要去按一下OSD的RESET按鈕把OSD重開機.


數傳我還是用OpenLRSng,只是機上改成用1W的,因為固定翼空間大,比較好遠離干擾.
下載參數速度很慢沒錯,所以要方便調參我插了一支藍牙在機上,用MP連433就按Connect再按取消,這樣不下載參數但保持連線.

dickou

kris000 發表於 2017年9月7日 12:37 AM
對,這樣比較好.
我曾試過電調先上電,再用小開關給飛控供電,當Pixhawk開機的時候馬達會突然轉一下.
但又不 ...

今天試飛光環,成功垂直起飛停懸, 但有一問題請教K大, 我是用你的參數, 我做左右旋轉(YAW)時停不下來會轉過頭, 需打反向舵 使他停下來, 這需調什麼參數? 今天只試垂直起降,沒試固定翼
我在地上試時就發現, 在qstablize時,  打右方向舵,左馬達前頃,右馬達向後頃 方向OK, 但放掉搖桿 左右馬達並不會回到中點 怪怪的

kris000

dickou 發表於 2017年9月10日 03:24 PM
今天試飛光環,成功垂直起飛停懸, 但有一問題請教K大, 我是用你的參數, 我做左右旋轉(YAW)時停不下來會轉 ...

用我的參數放開桿應該能擋住才對!
影響這個的參數:
Q_A_ANG_YAW_P 放桿及打桿的反應.
Q_A_RAT_YAW_D 阻尼(煞車)
但向量控制會依賴舵機的反應速度,我們用的舵機速度是0.15(很慢,一般舵機是0.08),我是用高壓供電所以反應快一些(只是一些些).


放開YAW舵不會回中是正常的,它就像直升機尾舵機一樣,放開舵也不會馬上回中,是看情況修正的呀! 用手把飛機轉到另一個方向它又動了.

dickou

kris000 發表於 2017年9月10日 11:22 PM
用我的參數放開桿應該能擋住才對!
影響這個的參數:
Q_A_ANG_YAW_P 放桿及打桿的反應.

我用futuba S9255 也很慢  0.16sec/60度,  但YAW over shot,查看一下你的參數 Q_A_Rat_yaw_d 為 0 , 下次試飛將這參數改為 0.003 看看 (range 0.001~0.02)

感謝你的資訊

kris000

dickou 發表於 2017年9月11日 12:12 PM
我用futuba S9255 也很慢  0.16sec/60度,  但YAW over shot,查看一下你的參數 Q_A_Rat_yaw_d 為 0 , 下次 ...

目前我的光環參數是這樣,鎖尾非常好(颱風前,大於5級風),供參考

Q_A_ANGLE_BOOST=0
Q_A_RAT_PIT_D=0.004
Q_A_RAT_PIT_FF=0
Q_A_RAT_PIT_FILT=10
Q_A_RAT_PIT_I=0.35
Q_A_RAT_PIT_IMAX=0.5
Q_A_RAT_PIT_P=0.35
Q_A_RAT_RLL_D=0.004
Q_A_RAT_RLL_FF=0
Q_A_RAT_RLL_FILT=10
Q_A_RAT_RLL_I=0.4
Q_A_RAT_RLL_IMAX=0.5
Q_A_RAT_RLL_P=0.4
Q_A_RAT_YAW_D=0.008
Q_A_RAT_YAW_FF=0.003
Q_A_RAT_YAW_FILT=5
Q_A_RAT_YAW_I=0.08
Q_A_RAT_YAW_IMAX=0.333
Q_A_RAT_YAW_P=0.8

Q_TRAN_PIT_MAX=6
Q_YAW_RATE_MAX=150
Q_WVANE_MINROLL=0
Q_WP_SPEED_DN=100
Q_TRANSITION_MS=6000

Q_M_THST_EXPO=0