Nimbus 1800 垂直起降向量Y3 固定翼

dickou

kris000 發表於 2017年10月18日 12:41 AM
固件在這篇的一樓,我更新了(更新內容在readme.txt或如下).我沒語音呀! 是聽到手機Tower APP的語音吧!
語 ...

另一問題請教 RC7~12  trim option 有尋機功能選項嗎?

kris000

dickou 發表於 2017年10月18日 09:39 AM
謝謝K大, 在自架模式下飛起來就感覺鈍鈍的,我想新的固件就是要改善這些, 使得在自架模式下有manual的感覺 ...

好像檔案太大傳不上來,所以rctw我沒傳,可以用這個連結下載.
https://drive.google.com/open?id=0Byw5ib0XX8SPSTRXNzVXbGp2Wjg

kris000

dickou 發表於 2017年10月18日 12:39 PM
另一問題請教 RC7~12  trim option 有尋機功能選項嗎?

RC7~12_TRIM=130 是發出尋機音.

說明沒有寫是我不確定有沒有問題,因為尋機音在多軸那邊有問題(發出尋機音時會自降),但我有改了一下,還沒詳細測試這個.

dickou

kris000 發表於 2017年10月18日 07:19 PM
好像檔案太大傳不上來,所以rctw我沒傳,可以用這個連結下載.
https://drive.google.com/open?id=0Byw5ib0X ...

收到 謝謝K大 我研究看看如何改

dickou

kris000 發表於 2017年10月18日 07:23 PM
RC7~12_TRIM=130 是發出尋機音.

說明沒有寫是我不確定有沒有問題,因為尋機音在多軸那邊有問題(發出尋機 ...

請教K大一個failsafe的問題 throttle failsafe pwm 直設在980 ,fs_short_action=0, fs_long_action=1, afs_enable=0 如飛行模式在固定翼模式關控, RTL啟動,但如在Quadplane模式下如 qstablize, qhover,qloiter 關控 RTL沒有觸發, 觸發成Qland 請問這是什麼 問題.

我rc8_trim=104, PWM high 時為RTL,為了使無論是固定翼或多軸模式下failsafe皆成返航模式, 只有將RC8 failsafe設在High 才能使之成返航模式.

設定是在室內GPS 沒有LOCK, 這不知會影響嗎? 如會影響 在固定翼模式下又能觸發成RTL, 想不通

另一問題你的固件有 v2/v3/v4 , v4是給pixracer用, v2,v3是給pixhawk  v2,v3板子用的 (1M/2M flash) , 我早期買的pixhawk大都為v2, 請問刷v2的固件, 功能會降低嗎?

kris000

dickou 發表於 2017年10月31日 10:20 AM
請教K大一個failsafe的問題 throttle failsafe pwm 直設在980 ,fs_short_action=0, fs_long_action=1, afs ...

這樣正常的,沒有GPS關控如果是定翼模式是進到RTL做繞圈(沒定位的CIRCLE),如果是旋翼模式就原地自降,若失去GPS又要固定翼自降,則必須使用AFS(AdvancedFailsafe,進階式失控保護),AFS不是為了保護飛機,而是讓飛機在無力回天時在控制中墜毀,以保護人或真的飛行器.


其實RC8沒有設FS也會經由RC3<9xxPWM進入FS,因為RC3的FS權限最大.
如果能設RC8那是最好了,因為遙控器在失控臨界點信號斷斷續續可能送出一個隨機值,某種巧合之下會讓Pixhawk以為要取回控制權而交出控制權.


V2版會隨著功能的增加而刪減掉不常用的功能.
我改的固件功能多且底層算法及上層控制都比較複雜,佔用Flash比官方多,我為了讓V2維持在990Kb所以會刪減功能,目前已刪掉 LCD面板/一些不常用的羅盤及空速計型號/SBUS OUT.

刪減也是沒辦法的事,因為有Bug的Pixhawk只有1MB Flash可用,沒有硬體Bug的Pixhawk才有2Mb Flash可刷V3版本,而且隨著功能的增加刪減會一直持續下去.