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樓主: kris000

40米雷射測距儀安裝及設定

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 樓主| 發表於 2015年12月6日 12:25 AM | 顯示全部樓層
kebin888 發表於 2015年12月5日 11:17 PM
大大,您好!
       我把lidar接了以后,提示bad lidar health 状态里面也没有数据,请问是什么问题? ...

可能漏掉了什麼細節,例如電阻或插的pin設定.請再比對1樓的接線及設定,通常設置好重新開機就可以運作了.

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發表於 2015年12月6日 12:34 PM | 顯示全部樓層
感谢大大,机子装好了,效果很好 的啊
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發表於 2015年12月6日 02:36 PM | 顯示全部樓層
K大,发现激光定高的一个问题,飞机在定高和定点mode,激光定高模块起作用,但是在auto mode的时候不会调用激光测距的数据,这里是不是有个开关要设置才能起作用呢?

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對耶...我看了一下code,官方control_auto.cpp內沒有針對Lidar或Sonar做出處置,所以Lidar在auto沒有作用,只有althold/circle/land/loiter/poshold/sport這幾個有作用. 要讓auto能用應該只要插3行程序就行,官方沒插恐  詳情 回復 發表於 2015年12月6日 11:28 PM
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 樓主| 發表於 2015年12月6日 11:28 PM | 顯示全部樓層
kebin888 發表於 2015年12月6日 02:36 PM
K大,发现激光定高的一个问题,飞机在定高和定点mode,激光定高模块起作用,但是在auto mode的时候不会调用 ...

對耶...我看了一下code,官方control_auto.cpp內沒有針對Lidar或Sonar做出處置,所以Lidar在auto沒有作用,只有althold/circle/land/loiter/poshold/sport這幾個有作用.

要讓auto能用應該只要插3行程序就行,官方沒插恐怕有別的考量,或許等等官方吧!

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大大麻烦指点迷津啊!我的团队怎么看都看不懂里面的程序,有些东西就是找不到,pix的程序太乱了,看不懂,如果真的插入三行程序就可以搞定的话,那就太棒了,您给我指点一下方向就好!跪谢!  詳情 回復 發表於 2015年12月7日 10:37 PM
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發表於 2015年12月7日 10:37 PM | 顯示全部樓層
kris000 發表於 2015年12月6日 11:28 PM
對耶...我看了一下code,官方control_auto.cpp內沒有針對Lidar或Sonar做出處置,所以Lidar在auto沒有作用, ...

大大麻烦指点迷津啊!我的团队怎么看都看不懂里面的程序,有些东西就是找不到,pix的程序太乱了,看不懂,如果真的插入三行程序就可以搞定的话,那就太棒了,您给我指点一下方向就好!跪谢!

點評

用github把Pixhawk的code給clone下來.再搜尋\ardupilot\ArduCopter\control_loiter.cpp內"sonar_enabled"這個值,再參照其他模式(Ex:control_althold.cpp)的code,並了解其作用,再套到control_auto.cpp內,再用px4 tool  詳情 回復 發表於 2015年12月7日 11:25 PM
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 樓主| 發表於 2015年12月7日 11:25 PM | 顯示全部樓層
kebin888 發表於 2015年12月7日 10:37 PM
大大麻烦指点迷津啊!我的团队怎么看都看不懂里面的程序,有些东西就是找不到,pix的程序太乱了,看不懂 ...

用github把Pixhawk的code給clone下來.再搜尋\ardupilot\ArduCopter\control_loiter.cpp內"sonar_enabled"這個值,再參照其他模式(Ex:control_althold.cpp)的code,並了解其作用,再套到control_auto.cpp內,再用px4 toolchain編譯成bin刷到pix內.



務必了解其作用,不是複製+貼上...

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