那位高手有GY601陀螺儀中文說明書及設定方法

jj369

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GY601 使用手冊
前言
GY601 採用 AVCS（Angular Vector Control System）角度向量控制系統，專為競賽級
模型直升機所設計。
GY601 的特點
l 超窄脈衝(760μs)驅動系統，可大幅度提升舵機的反應速度。必須搭配 S9251 數字舵機。
l 搭載高速微電腦處理器，可大幅度提升陀螺儀的反應速度。
l 高解析度 12 位元類比/數位轉換器，可精確地將傳感器的類比輸出轉換成數位訊號。
l 最新型 SMM（Silicon Micro Machine）傳感器，採用扁平式外殼，可提高避振能力及
改善中立點特性。
l 控制擴大器具備液晶屏幕，可精確地設定參數。
S9251 數字舵機
l 專為 GY601 設計，對應超窄脈衝(760μs)驅動系統。
l 動作速度為 0.07 秒/60o，可實現高速反應。
l 採用鋁合金散熱外殼，能有效地降低發動機的溫度。
※ 注意︰GY601 必須搭配 S9251 舵機，若使用其它型號的舵機，可能會導致舵機燒燬。
安裝及操作前需注意事項：
l 插入接頭時需確保牢固。
若接頭因飛行時的振動而鬆脫，將導致失控並可能發生危險。
l 使用 PCM 遙控系統。
若使用 FM 遙控系統，干擾產生時，陀螺儀可能會儲存錯誤的中立位置信息。
l 安裝傳感器時請使用原廠所附之雙面膠。
請將傳感器固定在機身上，操控時才不致將機身的振動直接傳導至傳感器上。
l 安裝傳感器時，連接線請勿拉得過緊。
當傳感器的連接線拉得過緊時，陀螺儀將無法發揮完美的性能。若傳感器脫落將導致失
控並可能發生危險。
l 安裝傳感器及控制擴大器時，外殼請勿碰觸到機身上的任何金屬物體。
為降低電磁波的干擾，GY601 採用導電性的外殼，若接觸到金屬物體將可能引起短路。
l 傳感器與舵機至少需間隔 2cm。
l 若機體上已經安裝 GV-1（直升機用）發動機轉數控制器，則傳感器與 GV-1 至少需間隔
5cm。
l 若將 GY601 安裝在電動直升機上時，傳感器與馬達至少需間隔 10cm。2
由舵機馬達、GY-1 擴大器及電動馬達所產生的干擾，可能會引發錯誤的操控，進而影
響陀螺儀性能的發揮。
l 打開電源後，GY601 顯示屏上的「Hello」字樣未消失前（約３秒鐘），請勿移動機體及
尾舵操縱桿。
l 飛行前請先檢查舵機的工作是否正確。
l 若尾舵中立點的位置有變更時，在 AVCS 模式下陀螺儀必須重新讀取尾舵中立點的位置。
讀取的方法
先將遙控器切換至 AVCS 模式，再打開陀螺儀的電源，或在１秒鐘內快速切換遙控器的
靈敏度開關至少３次，使陀螺儀能在 AVCS 及一般模式間進行快速切換，靈敏度開關最終需
停留在 AVCS 模式，GY601 便會儲存最新的尾舵中立點位置。
l 避免溫度的驟變。
溫度的驟變將導致中立點位置偏移。例如，在寒冷的冬天將直升機由開暖氣的汽車內移
至車外，或夏天將直升機由開冷氣的汽車內移至車外時，機體所處的環境溫度將會發生較大
的變化。這時，請將直升機靜置 10 分鐘，待陀螺儀的溫度穩定後再打開電源。若陀螺儀被
日光直曬或安裝位置離引擎太近，都會使溫度驟變，從而影響中立位置。
l 檢查電池的殘餘電 量。
在 AVCS 模式下，請勿使用尾舵微調及尾舵混控功能。
l 在檢查及調整直升機時，務必檢視尾舵的強度。
機身的振動幅度，尾舵的尺寸、型式、連結方式及鬆緊度，都會影響陀螺儀的性能的發
揮。陀螺儀的靈敏度越大，則尾舵的表現就越好，但負載也會同時增大。
l 想要使直升機獲得極致的性能，適時保養是不可缺少的。
機身及尾舵的強度，對陀螺儀的性能有極大的影響。在檢查及調整直升機時，務必檢視
尾舵的強度。機身的振動幅度，尾舵的尺寸、型式、連結方式及鬆緊度，都會影響陀螺儀的
性能。陀螺儀的靈敏度越大，則尾舵的表現就越好，但負載也會同時增大。
l S9251 舵機只可搭配 GY601，請勿使用於其它用途。
S9251 是專為 GY601 所設計，若使用於其它用途可能會有障礙產生。
l 飛行後請勿立即碰觸 S9251 的外殼。
S9251 的散熱外殼會很熱，若碰觸可能會引起燙傷。
l 安裝 S9251 數字舵機時，外殼請勿碰觸到機身上的任何金屬物體。
S9251 採用鋁合金散熱外殼，若碰觸到金屬物體將會產生極大的干擾，可能會導致舵機
無法接收訊號而發生危險。
l S9251 是專為 GY601 所設計的高速舵機，當舵機啟動時會消耗大量的電流，請時常檢查
鎳鎘電池的殘餘電 量，才能決定安全的飛行次數。
務必使用鎳鎘電池，一般的乾電池將無法提供足夠的電流。若接收機具有電池保護功能，
請檢查其截止電壓，視實際情況而決定飛行時間。
l 在舵機的最大活動範圍內請勿卡住連桿。
否則會增加電流的消耗並縮短舵機的壽命。3
套件內的組件
打開 GY601 包裝盒後，請先檢查是否包括下列組件︰
AVCS 陀螺儀介紹
AVCS 陀螺儀與傳統陀螺儀的差異
AVCS 陀螺儀能大幅提升尾舵的操控性能，操作方式也與傳統陀螺儀不同。
傳統陀螺儀
傳統的陀螺儀可以檢測尾舵的移動量，並控制尾舵舵機抵制尾舵的移動。當直升機受到
側風吹襲時，尾舵會產生偏移現象，此時陀螺儀會檢測出尾舵的旋轉角速率，並控制尾舵舵
機以反方向抵制尾舵的偏移，當尾舵停止偏移時，陀螺儀的控制量也隨之消失。因為側風是4
持續地吹襲直升機，所以尾舵會再次偏移，陀螺儀也會再次抵制尾舵的偏移，因此「偏移－
抵制」的過程會持續地反覆進行，結果是尾舵依舊會受側風的影響而偏移。陀螺儀的靈敏度
越大，則偏移的量會越小，當陀螺儀的靈敏度太大時，就會造成追蹤（Hunting）的現象，
尾舵會不停地左右晃動。
AVCS 陀螺儀
當尾舵受到側風吹襲而產生偏移的現象時，陀螺儀也會抵制尾舵的偏移，就如同傳統的
陀螺儀一樣。但是傳感器會控制尾舵朝反方向移動，直到尾舵回覆到原始的位置。換言之，
傳統陀螺儀的運作方式是「偏移－抵制」，但 AVCS 陀螺儀的運作方式則為「偏移－回到原
始的位置」。當直升機以高速後退飛行時，尾舵會產生極大的偏移量，AVCS 系統能自動並
即時地控制尾舵，使尾舵能保持非常穩定。
AVCS 系統需要極精密的傳感器，所以 GY601 採用新型的傳感器,，具有高精密的角速率
偵測功能及極小的輸出偏移，能減少飛行中尾舵中立點的偏移，並且降低微調尾舵的機會。
尾舵控制方式的差異
傳統的陀螺儀接收來自遙控器的尾舵控制訊號，並將訊號傳送至尾舵舵機來移動尾舵。
當尾舵開始移動時，陀螺儀會檢測出尾舵的移動量，並產生抵制的訊號給尾舵舵機。在此情
況下，若想繼續移動尾舵時，勢必要由遙控器輸出比陀螺儀更強的訊號，才能移動尾舵。因
此遙控器與陀螺儀所輸出訊號的差異量，才是真正驅動尾舵舵機的訊號。一般而言，陀螺儀
的控制擴大器會將遙控器所輸出的訊號增強數倍，並與陀螺儀的抵制訊號強度成平衡的狀
態，如此才能由遙控器控制尾舵的移動。
AVCS 控制系統採用不同的控制方式，它具有抵抗外來的作用力，並將尾舵回覆至原始
位置的功能。AVCS 系統能產生與控制訊號成正比的角速率，因此能控制尾舵的移動速度。
在 AVCS 模式下若移動尾舵操縱桿，則尾舵舵機會持續運作，直到尾舵到達特定的移動速度。5
尾舵的微調訊號也屬於控制訊號，即使是極小的微調訊號也會使尾舵偏移，因此每一種飛行
模式的尾舵微調必須一致，並且需與陀螺儀的中立點訊號相吻合。因為由遙控器傳來的尾舵
混控訊號也被視為尾舵的移動訊號，因此必須關閉全部的尾舵混控功能。
GY601 必須在一般模式下先行調整尾舵連桿的中立點位置，一旦調整好中立點位置後，
GY601 會讀取尾舵中立點。
在 AVCS 模式下，陀螺儀會自動微調尾舵，因此不需調整尾舵連桿的長度。AVCS 系統與
傳統陀螺儀最大的不同，便是在 AVCS 模式下必須給予陀螺儀中立點訊號，並且依據此中立
點訊號執行操控。
資料的設定
名稱及功能說明
GY601 的功能項目6
●開機畫面
●一般顯示畫面
靈敏度／模式／電壓
按壓 FUNC ＋或－鍵
●陀螺儀的動作方向
●陀螺儀的最大靈敏度
●尾舵操縱桿的靈敏度
●控制延遲－I
●控制延遲－D
●靈敏度追蹤
●動作模式
●飛行模式
>●AVCS 靈敏度7
●舵機最大行程量
設定方法
打開電源時的畫面
打開接收機的電源開關後，GY601 的液晶屏也會同時亮起，「-Hello-」的畫面會閃爍約
３秒鐘，注意，此時千萬不可撥動遙控器的尾舵操縱桿或移動機體，因為陀螺儀正在進行資
料的初始化，若任意撥動尾舵操縱桿或移動機體，陀螺儀的中立點將無法正確的定位。
一般顯示畫面
當接收機電池電壓低於 3.8V 時，屏幕會顯示「Low Batt」，此時請勿飛行，需先進行充
電。
陀螺儀的動作方向
陀螺儀的動作方向分為 NOR（一般）及 REV（逆轉）二種。測試陀螺儀動作方向是否正
確的方法很簡單，只要將直升機抬起，然後將機頭朝左方轉動，此時尾舵舵機的擺臂必須朝
機頭方向（右方）擺動；若尾舵舵機的轉動方向錯誤，只要按壓 DATA ＋或－鍵更改陀螺儀
的動作方向即可。
陀螺儀的靈敏度8
GY601 的靈敏度有二個設定點可供調整，分別為 G1 及 G2。可調整範圍為 0~120%，出廠
預設值為 100%。
屏幕上顯示 A 表示目前為鎖定模式（AVC），顯示 N 則表示目前為一般模式（NOR）。
尾舵操縱桿的靈敏度
調整尾舵操縱桿的操作靈敏度，可調整範圍為 10~250%，出廠預設值為 ACG︰120%；
NCG︰130%。
在一般模式時，屏幕顯示 NCG；在鎖定模式時，屏幕顯示 ACG。一般模式及鎖定模式的
操作靈敏度可獨立調整。屏幕上的 A 及 B 代表尾舵操縱桿的左右方向，左右方向的操作靈敏
度可單獨調整。
控制延遲－I
設定尾舵操縱桿由中立點向左、右方向打舵時的時間延遲，左、右方向可獨立調整。可
調整範圍為 0~100%，出廠預設值為 0%。
控制延遲－D
設定尾舵操縱桿由左、右方向回歸至中立點時的時間延遲，左、右方向可獨立調整。可
調整範圍為 0~100%，出廠預設值為 0%。9
靈敏度追蹤
調整尾舵從向左或向右旋轉至靜止時的煞車軌跡。可調整範圍為-20~+20%，出廠預設值
為 0%。
例如機體先保持向左旋轉，若停止旋轉時尾舵會產生追蹤現象，或機體先保持向右旋轉，
若停止旋轉時尾舵會產生偏移現象，則加大 Trk 的正值，反之則加大負值。
動作模式
設定陀螺儀的動作模式，分成 CMT、NOR 及 AVC 三種模式。出廠預設值為 CMT。
CMT︰G1 為鎖定模式，G2 為一般模式。
NOR︰G1 及 G2 皆為一般模式。
AVC︰G1 及 G2 皆為鎖定模式。
飛行模式
設定飛行模式為 F3C 或 3D。
F3C︰加強尾舵的穩定性，適合執行靜態的動作。
3D︰增加尾舵的靈敏度，使機體的旋轉速度與尾舵操縱桿的移動量成正比，適合 3D 花
式飛行。
設為 3D 模式時，當尾舵打滿舵時（D/R=100%），機體的旋轉速度約為 500°/秒。為了
安全操控起見，建議最初設定時將尾舵的動作量設成較小值（D/R=70%）。
機體的旋轉速度與陀螺儀的靈敏度大小無關，完全由尾舵的動作量大小所控制。
AVCS 靈敏度
調整鎖定模式時的尾舵操控手感。可調整範圍為 50~150%，出廠預設值為 100%。
當飛行模式設為 3D 模式時，本設定值可調整尾舵的基準轉向速度。
尾舵舵機最大行程量
調整尾舵舵機的最大行程量，A 與 B 代表左、右方向。出廠預設值為 100%。10
調整時先將尾舵操縱桿打滿舵，然後按壓 DATA ＋或－鍵調整舵機的最大行程量，請確
定尾舵舵機不會超出尾螺距滑套的最大活動範圍。
※ 注意︰當屏幕出現本畫面時，陀螺儀將失去效用，必須回至開機初始畫面時，陀螺儀才
會恢復正常運作。
由遙控器調整陀螺儀的靈敏度
可由遙控器切換陀螺儀的動作模式為鎖定模式（AVCS）或一般模式（NOR），並且可由遙
控器調整陀螺儀的靈敏度。
使用 Futaba T9Z WC 遙控器的陀螺儀靈敏度混控功能
藉由陀螺儀靈敏度混控（GYR）的功能，可調整 G1 及 G2 的靈敏度。
GY601 的設定
選擇 GY601 的動作模式為 AVC、NOR 或 CMT。
遙控器的設定
ATV
調整 CH5（GYR）的 ATV，將 RATE A 及 RATE B 都設為 100%。
陀螺儀靈敏度混控
由陀螺儀靈敏度混控的設定畫面，選擇雙重模式（DUO）。
設定 G1 及 G2 的靈敏度值。
遙控器與陀螺儀的設定關係
GAIN 1
遙控器的設定
GAIN2
0% 50% 100%
NOR 一般模式
GY601 的動作模式 AVC 鎖定模式
CMT 一般模式 鎖定模式
G2 G1
確實的靈敏度 100% 0% 100%
範例
由靈敏度混控的設定畫面，設定每一種飛行模式的靈敏度。以下的設定範例採用 CMT 模式。11
陀螺儀靈敏度的參考設定值
CH5 開關 停懸 上空飛行
GAIN 1 85% 70% AVCS 模式
GAIN 2 15% 30% 一般模式
確實的靈敏度 70% 40%
遙控器的靈敏度設定值為 50%時，GY601 的靈敏度為 0%。當靈敏度設定值大於 50%時，
GY601 處於 AVCS 模式；若靈敏度設定值小於 50%時，GY601 則處於一般模式。靈敏度設定值
每改變 1%，則陀螺儀的靈敏度會改 2%。
使用 Futaba T9Z WC 遙控器的程式混控功能
使用程式混控（PMIX）的功能，可各別調整每一種飛行模式的靈敏度值。
GY601 的設定
選擇 GY601 的動作模式為 AVC、NOR 或 CMT。
遙控器的設定
功能控制
由功能控制（FNC）的設定畫面，將 CH5（GYR）設為 NULL
ATV
將 RATE A 及 RATE B 都設為 120%。
程式混控
由程式混控的設定畫面，選擇 ACTIVE 模式（ACT）。
設定混控類型為 OFS。
設定被控頻道為 GYR