[分享] 新一代的飛控版OpenPilot

tangseng1971

CC3D 進階設置教程
By QQ群裡 "小T" (就是這位神人把GCS 漢化),我特地這篇整理成繁體,但因為我CC3D 還沒玩到這麼透徹,裡面所寫的還得請網友們實證一下了!!

本教程默認你已經做好諸如遙控校准，通道設置等基礎設置。並且本設置
教程只適用於多軸模式。
1、飛行模式開關設置
三個平衡模式建議直接設置用三個不同的bank，方便相同模式切換不同的
感度。

建議前兩個採用姿態模式（Attitude），第三個採用手動模式（Rate）或者
半自動模式（Rattitude）。方向（Yaw）都採用軸鎖定（Axislock）模式（方向
也可以用Rate，千萬不要用Attitude！）。鑒於推力（Thrust）基本只能用巡航
控制（CruiseControl），其他要不會出現配置錯誤，要不出現飛行不穩定。

下面介紹下Rattitude 模式。據官方wiki 介紹，一旦你嘗試這個模式，你就
不會選擇其他模式。這個是一個適合你第一次做空翻的一種模式！這種模式在
中點附近是自穩模式，一旦打到底（或者你設置的程度）就會變成Rate 模式。
據官方介紹，這個模式只有在Pitch 和Roll 都設置為Rattitude 模式時才有
意義，如果Yaw 也設置了Rattitude 模式，那麼會自動被Rate 模式替代。
如果設置這個模式，那麼注意感度調節那塊，都得調節！
然後注意下面這個地方：

這個地方是是設置搖桿打到什麼程度時候，從Attitude 向Rate 模式切換，
注意不能過小，不然非常危險，搖桿稍微打一點點，就有可能引起翻滾。但是
也不能過大，如果超過100，則不能翻滾，也就是說變成了Attitude 模式。

2、基礎模式設置
下面開始設置三個bank。


前兩個自穩模式主要看第一個滑塊，感度調節的不同！（注意上面一個是PID
bank1，一個是PID bank2。滑塊越往左，感度越低。）
第三個由於設置的Rate 模式，所以主要看第二個滑塊！

如果方向模式用的Rate 模式的話，注意調節第三個滑塊的感度。


高手的話一般將感度值調節到綠色（活潑的）框範圍內。新手建議不要超
出藍色（適度的）範圍。


上面基本設置設置完成後基本已經可以飛的比較好了。

3、進階模式
Max rate limit (all modes)
這是一個限制飛行器旋轉速度的防護性設置項。如果你在用Attitude 姿態
模式，比例（P）設置的非常高，或者你用Rate 模式，響應速度設置的比這個
值高，即時你打滿搖桿，翻轉速度也不會超過這個值。

Rate stabilization (Inner Loop)
P（比例）：設置應用多少油門來改變平衡以達到快速翻轉速度。更高的值使飛
行器表現的更加靈活，而更低的值將表現的更遲鈍。但是如果值太高，將使飛
行器發生抖動。盡管默認的參數已經能夠適用於大多數機器，但是每台機器的
最佳參數都不同。這裡和基本設置中的內環比例值相同。
I（積分）：通過在飛行中微調油門來快速達到平衡，這裡和進階設置中的內環
積分值相同。如果你不知道你在設置什麼，將此項設置和比例相同總是一個好
主意！
D（微分）：微分設置了一個抑制因數加在輸出上。如果你設置的太高，會使得
飛控響應的更為遲緩一些；如果設置的小，將會使你有超出你另外設定的安全
的比例值。作用類似一個除消抖器。


Attitude stabilization (Outer Loop)
P（比例）：默認的2.5 指的是每秒2.5 度（在基礎模式裡就是25）。當你飛行
在Attitude 模式，如果你很快的撥動搖桿，如果用105 度每秒的轉動速度，要
達到最大角度42 度，只需要不到半秒就能達到目標姿態。如果你將它降到10，
即每秒1 度的自穩，它就會轉動的慢一點。對於航空拍攝來說，較低的值可能
更好，而且能夠得到更平滑的軌跡。
I（積分）：數學上來說它的作用和內環積分項相衕，一些飛手喜歡用它代替內
環積分，但是它是徒勞的，這個積分不能用於Rate 模式。千萬不要把內環積分
和外環積分都設置成非零！這可能倒置兩個控制環路沖突，導致災難性的事故。

4、翻滾教程
前面說到，推力（Thrust）設置里，都是設置的的Cruise Control ，Cruise
Control 有一些高級功能在Misc 選項頁裡。

警告：此功能只在固定螺距直升機上完成了，並且在多軸上進行了測試，
在變距直升機上可能不完整！本版本是14.06 的設置項。

MaxPowerFactor（最大功率因數）:這是一個安全限制，4.0 意味著它最大
使用不超過4 倍的功率來響應油門請求！如果這個數字非常高，那麼提防當你
把電機轉速很慢的飛行器放在手中時，如果你傾斜機身90 度時，電機將全速運
行！

MaxAngel（最大傾角）:這是進入倒置模式的傾角，InvertdThrustRev 和
InvertedPower 分別控制方向和倒轉時候的動力大小。如果你想急速上升、做硬
啟動和制動，將這個數字設置的稍大於90 度，這樣如果你的飛行器傾斜過度，
你仍舊有足夠的推力可用。如果你想做快速翻滾動作，你可能需要將這個值設
置為90 度，使飛行器成倒置時候不繼續向下拉自身。

MinThrust（最小油門）:當油門搖桿低於這個值的時候，關閉巡航控制。
當然，默認情況下，當飛行器倒置並且InvertedPower 設置為Zero 的時候，巡
航控制強制使油門使用這個值。為了安全，不要將此值設置的過低，以免油門
搖桿值最低時也不能低於這個值。（-100-0 表示油門搖杆剛開始的的一點點值，
0-100 表示正常的油門範圍。）並且保持足夠高，以便飛行器倒置的時候仍有一
定的機動能力。

InvertedThrustRev（倒置推動）:固定螺距直升機（包括多軸飛行器）需要
將此項設置為Unreversed。Unreversed 選項和InvertedPower 設置中的Boosted
一起配合的時候是非常危險的，因為會使得飛機加速沖向地面。

PowerDelayComp（功率延時補償）:電機從最小推力到最大推力的響應時
間，它允許在進入、退出倒置模式的時候對推力進行預測。
MaxThrust（最大推力）:多軸一般設置在80-90，以便預留一些淨空高度來
矯正平衡。

PowerTrim（功率調整）:如果你發現搖桿打的很大，但是飛行器只爬升很
少，那麼嘗試降低這個數字；它對於打很大搖桿但是爬升很少和打很小量下降
一點兒來說是一個折中方案。要意識到，飛行的太過激烈超過你飛行器的推力，
或者你配置的MaxPowerFactor 將會引起掉高！

InvertedPower（倒置模式功率輸出）:在飛行器進入倒置模式時所用的功率
輸出方案。多軸須將此處設置為Zero，以便翻滾時自動減小油門。

當MaxPowerFactor 設置為1.0 的時候，沒有助推效果，也就是正常油門。
將他保持在一個正常水平，如3.0 是一個很好的折中方案，對於大多數人來說，
你是用的是全油門=全功率，它不會提升超過最大輸出功率。將MaxAngel 設置
為90，并且將InvertedPower 設置為Zero，這個組合將使你在翻滾時候得到自
動油門控制。
當心！普通電調反應比較慢，做翻滾動作時候電調電機可能跟不上節奏，
最好使用350-400Hz 的高速電調。

nikoniko1

tangseng1971 發表於 2014年8月21日 09:30 PM
OK...前面有貓大開版分享OPENPILOT CC3D 這塊飛控板,也有快速通關攻略,加上前面各高手前輩介紹硬體規格及接 ...

T大..忘記說 14.06 我在WIN7 上面沒有問題
可能OS很乾淨的關係 您參考看看
（1）打開AUTOTUBE 就要REBOOT飛控板..所以是正常的
（2）另您TL 的影片中分享中老外提到 ...
AUTOTUNE需要用搖桿控制 在允許的空間範圍內
一直到不會震盪為止 ..降落切回正常模式即存檔..保險一點再進入 GCS 存檔
（這和APM不能手動干涉情況不同... CC3D 因大部分情況沒有氣壓計
無法於調整時定高...所以需要手動控制機子位置..一直到穩定為止）

最近小弟家中有事處理 有新東西再分享上來..再次謝謝Tangseng1971大分享

tangseng1971

nikoniko1 發表於 2014年8月30日 12:36 AM
T大..忘記說 14.06 我在WIN7 上面沒有問題
可能OS很乾淨的關係 您參考看看
（1）打開AUTOTUBE 就要REBOOT ...

是的..因為上次AUTOTUNE 沒做完..後面的動作都沒做..過程其實只要30秒而已!!
後來重新看影片跟文件..AUTOTUNE 完降落..直接上鎖不斷電..接上GCS 檢視PID 後一定要手動儲存!!

ap

nikoniko1 發表於 2014年8月30日 12:36 AM
T大..忘記說 14.06 我在WIN7 上面沒有問題
可能OS很乾淨的關係 您參考看看
（1）打開AUTOTUBE 就要REBOOT ...

win7  64位元 抓通訊阜有點慢 各位前輩有類似的問題?

直接灌ppm到cc3d模式一直找不到接法跟參考資料有前輩使用個ppm模式?

nikoniko1

ap 發表於 2014年9月14日 06:49 PM
win7  64位元 抓通訊阜有點慢 各位前輩有類似的問題?

直接灌ppm到cc3d模式一直找不到接法跟參考資料有前 ...

第一次接USB線 會偵測硬體比較久 （我的電腦是i7 3770K 1155最高檔）
但跟五年前買的筆電 兩台第一次都要抓 兩分鐘 所以跟電腦速度無關
但抓過一次後 第二次以後接上USB線 硬體馬上就抓到了

您第二個問題 偶看不懂 可說明清楚一點嗎？

ap

nikoniko1大  
不使用pwm 使用ppm模式  直接從接收機輸出ppm 到cc3d