長距離遙控+數傳方案 III

inix

對囉！ K 大，先做了一個測試，測試兩個橘子之間是否傳輸有問題。

作法是將兩邊的橘子，分別從 PIN 端引出 RX <-> TX , TX <-> RX , GND ，分別接到兩台 PC ..

然後開啟 X-CTU：

TX 端 PC 設定 115200 bps , RX 端 PC 設定 19200 bps ...

開始測試，無論從 TX PC 或 RX PC 打字，對方的電腦都會出現訊息反應，只是。。。是亂碼。。。

將 RX 端 PC 改成 115200 bps , 然後再一次測試，兩方電腦也都會反應，但這次的文字都是正確的顯示另台電腦所輸入的文字。

如此看來，橘子沒問題。

倒是衍生另個問題，就是為何 RX 端 PC 需要改成 115200 bps ? 如此就違背 Mavlink 需用 19200 bps 傳輸！？

原本以為 19200 bps 是兩個橘子間 Mavlink 傳輸，到 TX 端後會轉譯成 115200 bps 一份。 但似乎沒有。

但收到亂碼後。。。又不得不思考，應該是沒有！

這部分，請問 K 大再修改程式碼中，有比較透徹的看法嗎？

kris000

inix 發表於 2015年6月11日 10:47 AM
對囉！ K 大，先做了一個測試，測試兩個橘子之間是否傳輸有問題。

作法是將兩邊的橘子，分別從 PIN 端引出 ...

別人改的我不知道他是怎麼處理這部份的...

我的版本是分成空中速率及串口(Serial)速率兩種.
這兩個速率可以在CLI自行設定,兩者可以不同.
例如空中速率設為19200BPS,串口速率設57600BPS來符合Pixhawk或APM.
這樣兩端(APM/Pixhawk與電腦)都必須以57600BPS來連線,如果設115200BPS則兩邊都必須115200.
若電腦發送的速度大於傳輸速度(就是Pixhawk內的SRx參數設太大),程式內有開256Byte的緩衝,如果緩衝用盡仍然無法消化則將封包丟棄.






大致是這樣,而mavlink是在注入的時候我會去檢查,儘可能將同一個mavlink封包組合成一個封包發射出去,而接收也是類似這樣,當收到完整的mavlink封包才丟給Pixhawk,若封包是屬mavlink而內容不是,則丟棄整個封包.

twwcom

K 大

最近想來 測試看看 AAT 的功能 , 我拿以前買PX4  來刷  ,結果 發現 新的 v0.7.1 刷後  用USB 連不上  真是怪 ,改刷V0.2 就可以   從韌體網頁上面 無法找到 AAT 其他版本韌體  

想說試試看 用 PX4  配合 這個 433 用數據 來玩看看效果如何 , 不知道 大大 最近有沒有 測試這個部分     還在等大大教學     

PS: 最近大大忙著 小Y6  歐  

kris000

twwcom 發表於 2015年6月23日 10:51 AM
K 大

最近想來 測試看看 AAT 的功能 , 我拿以前買PX4  來刷  ,結果 發現 新的 v0.7.1 刷後  用USB 連不上 ...

我剛試V0.71刷到APM 2.6及Pixhawk可以連USB呀!大大會不會勾選了Reset APM或自動下載WP的選項了?



之前我曾裝過這個追蹤雲台,但後來拆掉了,感覺一大堆東西蠻嚕嗦的...
目前是把螢幕上那兩個平板排成一個角度,大約瞄準機子就可以了,接收角度還蠻大的.


最近是在搞navio的一些工具,3DR用的開發工具跟我慣用的不一樣,正在想辦法整合中.
Pixhawk V3.4-DEC開始支援Navio及Pxf(PixHawk Fire Cape),是一種基於Linux的飛控,運算能力比較高,或許可以把我公司的視覺系統簡化後移植進去.

jeteryang

kris000 發表於 2015年6月23日 10:06 PM
我剛試V0.71刷到APM 2.6及Pixhawk可以連USB呀!大大會不會勾選了Reset APM或自動下載WP的選項了?

請問K大，云淡的店，後續是否還會改版再上架，目前只剩更換模塊的商品了，謝謝。

kris000

jeteryang 發表於 2015年6月27日 02:27 AM
請問K大，云淡的店，後續是否還會改版再上架，目前只剩更換模塊的商品了，謝謝。
...

他正在改版(好像快好了),但他最近蠻忙的,可以旺旺私訊給他.