長距離遙控+數傳方案 III

smallfox

這幾天修改3.7.3想避開要有PPM訊號才能傳送數據，改了幾次還是避不掉，還真的找不到藏在哪。另外請問K大的GP天線的振子銅線是多粗呢？我用1mm覺得太細了點。

kris000

smallfox 發表於 2014年11月24日 09:45 PM
這幾天修改3.7.3想避開要有PPM訊號才能傳送數據，改了幾次還是避不掉，還真的找不到藏在哪。另外請問K大的G ...

天線我是用2mm的,我們這邊飛友用1mm的也沒發現效果會比較差.

PPM訊號在rx.h的722行
if ((ppmAge < 8) || (!TX_CONFIG_GETMINCH()))
如果持續收到PPM訊號ppmAge理應<8,把這行改成 if (1) 就pass掉了.

3.73會這樣改是因為某些沒F/S功能的接收機,若直接關控不會送出F/S,除非去關中繼站才會送出F/S,我覺得這類接收機就算了...請使用這種接收機的人關中繼站就好了.
要不然沒PPM訊號連數傳都不通,這樣反而更不好.



有個地方也要改...當遙控迅號在失控邊緣或干擾非常大的時候,接收機會收到大量的雜訊(亂碼),此時可能會有漏網之魚穿透CRC,在某種排列組合之下被接收識別為F/S設定的ID,於是就以為玩家按下了F/S設置按鈕,把錯的F/S給記憶了,而覆蓋掉原本的F/S設定,這現象一直被當成是EEPROM的問題,其實並不是.


我跟大陸討論出一個比較容易改的變通辦法.
限制按F/S按鈕只能在開機的10秒內按,超過10秒就不理會F/S按鈕.

rx.h
前面加入這行
uint32_t BootTime = 0;

在void setup(){內插入這行
BootTime=millis();

在851行
if (!fs_saved)
請改成
if (!fs_saved && millis()<BootTime+10000)



3.73的mavlink我看過基本上沒有問題,跟新版Pixhawk相容的也很好.
但有個地方要增加...
就是TX.h要記住GPS斷訊前的10個座標(差異2米的10組),當數傳斷線後以mavlink封包夾帶座標發送給地面站.
uint32_t  LastGoodGPS[10][2]

smallfox

我是用3.64跟3.73比較將差異的部分拿出來看，有將必要的哪幾個都加入了，rx.h的722行的if我是整個mark起來，測試的結果還是要等到收到遙控的ppm訊號rx的紅燈才會熄滅。再照K大說的改改看。

smallfox

我改了TX.h的內的Code將

if ((ppmAge < 8) || (!TX_CONFIG_GETMINCH()))

改為

if ((1) || (!TX_CONFIG_GETMINCH()))

同時參考3.6.4的部份改了RX.h 4 個地方

目前測試可以正常連線，不過用電腦連線不是每次都連得上，有時連 com port都連不上，用手機藍芽則都正常。不過RSSI的訊號跟3.6.4不同，DP無法正常顯示，還需要調整。

kris000

smallfox 發表於 2014年11月26日 09:12 AM
我改了TX.h的內的Code將

if ((ppmAge < 8) || (!TX_CONFIG_GETMINCH()))

看一下CLI設定的封包大小,我記得3.73預設值不是29
如果要跑Pixhawk舊版(3.2-RC9之前版本)的Mavlink一定要29,否則MP就必須按CTRL-T才能連線.
要通吃所有版本的APM/PX4/PIXHAWK比較傷腦,或許要把3.64舊版的mavlink.*弄到3.73編譯出一份hex給相容有問題的Pixhawk用.


DP那個RSSI我不曾看過有值出現,但MinimOSD顯示的RSSI是正確的,應該是DP的問題.
DroidPlanner最新是v2.8.6 RC2,之前有些版本mavlink搞錯了,按下地圖會往反方向飛去.

smallfox

我有比對3.6.4把封包預設值改為29, 其他的部份也有比對其他的值如pack size改為與3.6.4相同，目前看到mission planner更新到1.3.15也一併更新了MAVLink的lib，用1.3.15有時會連線失敗，1.3.14則正常，目前還在研究中。

* Mission Planner 1.3.15
MainV2: add null check on threads on exit
wizard: compasscalib, add exception handle
Currentstate: add laser positon health message
MAVLink: update upstream lib
sphere: remeber autocomplete
tfr: update to individual shapes (wip)
progresssphere: fix autocomplete logic bug
logbrowse: move map clear inside exception handle
ConfigSimplePid: convert to invariant culture